Zweibeiniger Serviceroboter BARt
| Led by: | Prof. Dr.-Ing W. Gerth |
| Year: | 2012 |
| Duration: | 1999-2012 |
| Is Finished: | yes |
Für autonome Serviceroboter sind einerseits Radantriebe sehr effizient. Für zahlreiche Anwendungen im menschlichen Lebensraum bestehend aus Treppen und anderen Hindernissen, die nicht von Rädern bewältigt werden können, erscheint ein Beinantrieb vorteilhafter. Zur Untersuchung des dynamischen Gehens wurde der zweibeinige Roboter BARt-UH (Bipedal Autonomous Robot-Universität Hannover) aufgebaut.
BARt-UH beherrscht statisch und dynamisch stabiles Gehen. Beim statisch stabilen Gehen werden nur kleine Schritte ausgeführt. Der Schwerpunkt des Roboters befindet sich dann zu jedem Zeitpunkt über der Fußfläche. Beim dynamisch stabilen Gehen wird ein Fuß vollständig vor den anderen gesetzt. Die Stabilität wird hier erst durch die Bewegung gewährleistet.
Die Experimentierplattform BARt findet in überarbeiteter Form bis heute in weiteren Forschungsprojekten Anwendung. Abgeschlossene und laufende Forschungsarbeiten sind:
- Dynamisch stabiles Gehen
- Statisch stabiles Treppensteigen
- Hinderniserkennung und Ausweichen (Kooperation mit der TU München)
- Fall- und Aufstehszenarien
- Bahnplanung für das Gehen von Kurven
