Robotik I

• Semester: Sommersemester
• SWS: TV2 + TÜ1, 5 LP mit Hausübungen und Praktischen Übungen

Diese Vorlesung wird mit wechselnden Dozenten aber gleichem Inhalt in jedem Semester angeboten. Im Wintersemester wird die Vorlesung vom Institut für Mechatronische Systeme und im Sommersemester von Prof. Dr.-Ing. M. Müller am IRT gelesen.

• Direkte und inverse Kinematik
• Koordinaten- und homogene Transformationen
• Denavit-Hartenberg-Notation
• Jacobi-Matrizen
• Kinematisch redundante Roboter
• Bahnplanung
• Dynamik
• Newton-Euler-Verfahren und Lagrange'sche Gleichungen
• Einzelachs- und Kaskadenregelung, Momentenvorsteuerung
• Fortgeschrittene Regelverfahren
• Sensoren

• Dozent: Prof. Dr.-Ing. M. Müller
• Termin: Montag, 12:00 - 13:30 Uhr
• Raum: Gebäude 3703, Raum 023

• Dozent: Dr.-Ing. T. Lilge
• Termin: Mittwoch,  15:00 - 15:45 Uhr
• Raum: Gebäude 3703, Raum A023