Publikationen
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2023
Becker M, Caspers P, Hattendorf T, Lilge T, Haddadin S, Müller MA. Informed Circular Fields for Global Reactive Obstacle Avoidance of Robotic Manipulators. in Ishii H, Ebihara Y, Imura J, Yamakita M, Hrsg., IFAC-PapersOnLine. 2 Aufl. Elsevier B.V. 2023. S. 1017-1022. (IFAC-PapersOnLine; 2). Epub 2022 Dez 12. doi: 10.48550/arXiv.2212.05815, 10.1016/j.ifacol.2023.10.1698
Buschermöhle P, Lilge T, Müller MA. Robust model predictive control for linear sampled-data systems with irregular sampling times. IFAC-PapersOnLine. 2023;56(2):9399-9404. Epub 2023 Nov 22. doi: 10.1016/j.ifacol.2023.10.231
2021
Becker M, Lilge T, Müller M, Haddadin S. Circular Fields and Predictive Multi-Agents for Online Global Trajectory Planning. IEEE Robotics and Automation Letters. 2021 Feb 24;6(2):2618-2625. 9362166. doi: 10.15488/11326, 10.1109/lra.2021.3061997
2019
Schappler M, Lilge T, Haddadin S. Kinematics and Dynamics Model via Explicit Direct and Trigonometric Elimination of Kinematic Constraints. in Uhl T, Hrsg., Mechanisms and Machine Science. Band 73. Cham: Springer, Cham. 2019. S. 3157-3166. (Mechanisms and Machine Science). doi: 10.15488/10212, 10.1007/978-3-030-20131-9_311
2018
Haddadin S, Krieger K, Albu-Schäffer A, Lilge T. Exploiting Elastic Energy Storage for ''Blind'' Cyclic Manipulation: Modeling, Stability Analysis, Control, and Experiments for Dribbling. IEEE transactions on robotics. 2018 Feb;34(1):91-112. 8263400. Epub 2018 Jan 18. doi: 10.15488/3516, 10.1109/TRO.2017.2765684
Haddadin S, Johannsmeier L, Schmid J, Ende T, Parusel S, Haddadin S et al. Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands. in Balogh R, Obdrzalek D, Lepuschitz W, Merdan M, Koppensteiner G, Hrsg., Robotics in Education: Methods and Applications for Teaching and Learning. 1. Aufl. Springer, Cham. 2018. S. 3-17. (Advances in Intelligent Systems and Computing). doi: 10.1007/978-3-319-97085-1_1
Haddadin S, Johannsmeier L, Becker M, Schappler M, Lilge T, Haddadin S et al. Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands. in HRI 2018 - Companion of the 2018 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction. Chicago, IL, USA: Association for Computing Machinery (ACM). 2018. S. 375-375. (ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction). doi: 10.1145/3173386.3177534
2017
Nülle K, Tappe S, Ortmaier T, Schappler M, Lilge T, Haddadin S. 3. Arm - Handwerker-Kraftassistenzsystem mit adaptiver Mensch-Technik-Interaktion. 2017. doi: 10.2314/GBV:1014030161
2016
Toedtheide A, Lilge T, Haddadin S. Antagonistic Impedance Control for Pneumatically Actuated Robot Joints. Robotics and Automation Letters, IEEE. 2016 Jan 1;1(1):161-168. 7364186. doi: 10.1109/LRA.2015.2511663
2015
Albert A, Breuning O, Petereit S, Lilge T. Inertiale Stabilisierung einer Lastkarre mit Momentenkreiseln. in Heimann B, Gerth W, Popp K, Hrsg., Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele. 4 Aufl. München: Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser. 2015. S. 402
Tödtheide A, Lilge T, Haddadin S. Compliant Interaction with an Antagonistic Pneumatically Controlled Robot Joint. in 8th International Workshop on Human-Friendly Robotics. 2015
2012
Albert A, Vorndamme J, Petereit S, Lilge T. Automatisierte Aufnahme einer 3D-Raumkarte mit Unterputzdaten. in Automation 2012. Baden-Baden: VDI Verlag GmbH, Düsseldorf. 2012. S. 321-324. (VDI-Berichte).
Vorndamme J, Petereit S, Pitzer B, Roan P, Lilge T, Albert A. Robotic System for Mapping 3D in-wall Information for Craftsmen. in Proceedings of the 7th German Conference on Robotics (ROBOTIK 2012). Munich, Germany: VDE Verlag GmbH. 2012. S. 24-29
2007
Albert A, Gerth W, Lilge T. Stabilisierung einer zweibeinigen Laufmaschine. in Heimann B, Gerth W, Popp K, Hrsg., Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele. 3 Aufl. Leipzig: Hanser Fachbuchverlag. 2007. S. 320-332
Lilge T, Gerth W, Goronczy A. Zur Selbstlokalisierung mobiler Systeme bei fehlenden absoluten Referenzen. in Berns K, Luksch T, Hrsg., Autonome Mobile Systeme 2007. Kaiserslautern: Springer Berlin Heidelberg. 2007. S. 43-49. (Informatik aktuell). doi: 10.1007/978-3-540-74764-2_7
2005
Seebode M, Strasser R, Lilge T, Gerth W. Datenfusion in einem künstlichen Gleichgewichtsorgan für autonome Roboter. in 39. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge. Boppard. 2005. S. 14-15
2003
Albert A, Gerecke M, Gerth W, Hofschulte J, Lilge T, Strasser R. Investigation of Bipedal Walking for Autonomous Service Robots. SPIE - Robotics and Machine Perception Newsletter. 2003 Mär 1;12(1):11-12.
2001
Albert A, Lilge T. Comparative Study of Three Nonlinear Discrete-Time Observer Designs for the Control of a Bipedal Robot. in 4th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR2001. 2001. S. 851-858
Huijberts H, Lilge T, Nijmeijer H. Nonlinear Discrete-Time Synchronization Via Extended Observers. International Journal of Bifurcation and Chaos in Applied Sciences and Engineering. 2001 Jul 1;11(7):1997-2006. doi: doi:10.1142/S0218127401003218
1999
Huijberts H, Lilge T, Nijmeijer H. A control perspective on synchronization and the Takens-Aeyels-Sauer Recontruction Theorem. Physical Review E. 1999 Apr 1;59(4):4691-4694. doi: 10.1103/PhysRevE.59.4691
Huijberts H, Lilge T, Nijmeijer H. Synchronization and observers for nonlinear discrete-time systems. in European Control Conference 1999. Karlsruhe. 1999
Lilge T. Nonlinear Discrete-Time Observers for Synchronization Problems. in Nijmeijer H, I. FT, Hrsg., New Directions in Nonlinear Observer Design. London: Springer Verlag. 1999. S. 491-510. (Lecture Notes in Control and Information Sciences). doi: 10.1007/BFb0109941
Lilge T. Zum Entwurf nichtlinearer zeitdiskreter Beobachter mittels Normalformen. Düsseldorf: VDI Verlag GmbH, Düsseldorf, 1999. (VDI-Fortschrittberichte).
1998
Lilge T. On observer design for nonlinear discrete-time systems. European journal of control. 1998;4(4):306-319. doi: 10.1016/S0947-3580(98)70124-4
Lilge T. Stabilisierung eines Doppelpendels. in Heimann B, Gerth W, Popp K, Hrsg., Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele. Leipzig: Hanser Fachbuchverlag. 1998. S. 334-344
Lilge T. Zeitdiskrete Beobachter für nichtlineare Systeme. in 32. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge. Boppard. 1998. S. 15-16
1997
Lilge T. Discrete-time observers for nonlinear systems. in Isidori A, Allgöwer F, Hrsg., Proc. of the 1997 COSY Workshop on Control of Nonlinear and Uncertain Systems. ETH Zürich. 1997. S. 202-210
1994
Lilge T, Gralla C. Drei Echtzeitbetriebssysteme für die digitale Regelung im Vergleich. in Rzehak H, Hrsg., Echtzeitsysteme und Fuzzy Control. Wiesbaden: Vieweg. 1994. S. 73-89 doi: 10.1007/978-3-322-85506-0_5
1992
Gralla C, Lilge T. Digitale Regelungen erfordern eine gute äquidistanz zyklisch eingeplanter Prozesse. VMEbus. 1992;5(2):44-50.
Lilge T, Gralla C. Drei Echtzeitbetriebssysteme für die digitale Regelung im Vergleich. in Rzehak H, Hrsg., Kongress-Vorträge ECHTZEIT '92. Sindelfingen. 1992. S. 253-262
