Robotik I

  • Semester: Sommersemester
  • SWS: TV2 + TÜ1, 5 LP mit Hausübungen und Praktischen Übungen

Diese Vorlesung wird mit wechselnden Dozenten aber gleichem Inhalt in jedem Semester angeboten. Im Wintersemester wird sie von Prof. Ortmaier am imes und im Sommersemester von Prof. Dr.-Ing. M. Müller am IRT gelesen.

INHALT

  • Direkte und inverse Kinematik
  • Koordinaten- und homogene Transformationen
  • Denavit-Hartenberg-Notation
  • Jacobi-Matrizen
  • Kinematisch redundante Roboter
  • Bahnplanung
  • Dynamik
  • Newton-Euler-Verfahren und Lagrange'sche Gleichungen
  • Einzelachs- und Kaskadenregelung, Momentenvorsteuerung
  • Fortgeschrittene Regelverfahren
  • Sensoren

VORLESUNG

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ÜBUNG

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