Automatisierte Aufnahme einer 3D-Raumkarte mit Unterputzdaten

verfasst von

Amos Albert, Jonathan Vorndamme, Steffen Petereit, Torsten Lilge

Abstract

Der Beitrag beschreibt ein Robotersystem zur automatisierten Aufnahme einer 3D-Raumkarte mit Unterputzdaten wie innenliegende Wasser- und Stromleitungen. Es kommt ein handelsüblicher Wandscanner zum Einsatz, der sich von einem mobilen Roboter positionsgenau über die Wandoberfläche führen lässt. Die dabei erfassten Messdaten des Wandscanners (induktive, kapazitive und AC-Messwerte) werden mit Lokalisierungsdaten der mobilen Plattform fusioniert und die gewünschte 3D-Karte erstellt. Einer der dazu entwickelten technischen Ansätze wird näher beschrieben. Dabei scannt der Roboter rechteckige Streifen der Wand und fügt diese anschließend durch Lösen einer Optimierungsaufgabe zu einer Raumkarte zusammen. Schließlich findet die Übergabe der erzeugten 3D-Raumkarte an eine andere Plattform statt, die einerseits über ein schwenkbares Projektionssystem verfügt und andererseits in der Lage ist, sich selbst zu lokalisieren, die Orientierung bezüglich der Wand zu ermitteln und damit die Karteninformation positionsrichtig und verzerrungsfrei auf die Wandoberfläche zu projizieren. Damit erhält der Handwerker alle erforderlichen Informationen über die unter dem Putz verlegten Wasser- und Stromleitungen in Form einer 'Augmented Reality'. Eines der Nutzfunktionen ist etwa die Vermeidung von Schäden bei Bohrarbeiten.

Organisationseinheit(en)

Institut für Regelungstechnik

Typ

Aufsatz in Konferenzband

Seiten

321-324

Anzahl der Seiten

4

Publikationsdatum

01.06.2012

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Elektronische Version(en)

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