Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Institute of Automatic Control
Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Institute of Automatic Control
  • Zielgruppen
  • Suche
 

Completed Research Projects

 
Category: 

Detection, Classification and Prevention of Impending Falls of Bipedal Robots

Bild zum Projekt  Detection, Classification and Prevention of Impending Falls of Bipedal Robots

Supervisor:

Prof. Dr.-Ing. W. Gerth

Researcher:

Dipl.-Ing. O. Höhn

Duration:

2003-2008

Funded by:

DFG

Brief description:

The bipedal locomotion allows service robots to move within the human environment with highest possible flexibility, but also leads to difficult stabilization and a high probability of falling down. Common stability criteria are not sufficient for the detedtion and classification of impending falls. In this project, methods for detection and classification of impending falls are derived together with learning of optimal reactions. Finally, approaches for standing up after a fall were evaluated.

 

| details |

 

"3rd Arm" - Craftsmen-Force-Assistence with adaptive Human-Machine Interaction

Bild zum Projekt "3rd Arm" - Craftsmen-Force-Assistence with adaptive Human-Machine Interaction

Researcher:

M.Sc. Moritz Schappler

Duration:

3 years

Funded by:

German Federal Ministry of Education and Research (BMBF)

Brief description:

Regarding an aging work force with higher requirements for work efficiency, a force assistence system is developed. The system is based on a mechatronic structure ("3rd arm"), which is fixed to the body of the user via a supporting construction. Apart from the physical support the system meets cognitive assistance functions. Thus, it provides force support on the one hand and on the other hand the increase in work efficiency and quality of work.

 

| details |

 

Inertiale Messeinheit

Bild zum Projekt Inertiale Messeinheit

Supervisor:

Prof. Dr.-Ing. W. Gerth

Researcher:

Dipl.-Ing. R. Strasser, Dipl.-Ing. M. Seebode

Duration:

2000-2005

Funded by:

MZH-Innovationsprojekt

Brief description:

Zweibeinige Roboter benötigen zur Gleichgewichtsregelung einen Sensor, der ähnlich dem Gleichgewichtsorgan des Menschen die Orientierung im Raum erfassen kann. Die in der Trägheitsnavigation üblichen Sensorsysteme sind für diese Aufgabe wegen des zu hohen Gewichts und zu hoher Stromaufnahme ungeeignet. Mit der rasanten Entwicklung mikromechanischer Sensoren haben sich kostengünstige Alternativen ergeben, die jedoch wesentlich größere Messfehler aufweisen. Im Rahmen des Projektes wurde eine leichte Sensoreinheit mit geringem Stromverbrauch entwickelt, deren Fehler sich durch redundante Messungen und intelligente Datenfusion auf ein für die Anwendung gerechtes Maß reduzieren lassen.

 

| details |

 

Zweibeiniger autonomer Serviceroboter LISA

Bild zum Projekt Zweibeiniger autonomer Serviceroboter LISA

Supervisor:

Prof. Dr.-Ing. W. Gerth

Researcher:

Dipl.-Ing. J. Hofschulte, Dipl.-Ing. M. Seebode

Duration:

2002-2009

Brief description:

LISA ist ein Versuchsroboter für die Weiterentwicklung und Erprobung neuer Verfahren für zweibeinige Laufmaschinen. Eine Besonderheit dieser Laufmaschine ist die kugelgelenkähnliche Konstruktion der Hüftgelenke. Die beiden Beine des Roboters sind derart beweglich, dass jeder Fuß in alle drei Raumrichtungen verschiebbar und um jede Raumachse drehbar ist.

 

| details |

 

Zweibeiniger Serviceroboter BARt

Bild zum Projekt Zweibeiniger Serviceroboter BARt

Supervisor:

Prof. Dr.-Ing W. Gerth

Duration:

1999-2012

Brief description:

Für autonome Serviceroboter sind einerseits Radantriebe sehr effizient. Für zahlreiche Anwendungen im menschlichen Lebensraum bestehend aus Treppen und anderen Hindernissen, die nicht von Rädern bewältigt werden können, erscheint ein Beinantrieb vorteilhafter. Zur Untersuchung des dynamischen Gehens wurde der zweibeinige Roboter BARt-UH (Bipedal Autonomous Robo-Universität Hannover) aufgebaut. Die Experimentierplattform BARt findet in überarbeiteter Form bis heute in weiteren Forschungsprojekten Anwendung.

 

| details |