Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Institut für Regelungstechnik /Leibniz Universität Hannover
Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Institut für Regelungstechnik /Leibniz Universität Hannover
  • Zielgruppen
  • Suche
 

Neuromotorkontrolle

  • Modellierung des muskoskeletalen Systems
  • Menschliche Bewegungsgenerierung und Neuromotorregelung
  • Prothetik und neuronal gesteuerte Assistenz

Neuronal gesteuerte Prothesen und Assistenzsysteme

Die Anwendung von Mechatronik, Robotik und Regelungstechnik auf Problemstellungen wie z.B. den Entwurf intelligenter Assistenzsysteme, insbesondere neuronal gesteuerter Prothesen und Assistenzroboter, stellt einen zentralen Forschungsschwerpunkt des IRT dar. Im Laufe der letzten sechs Jahre wurden beispielsweise in der Zeit von Prof. Haddadin am DLR weltweit erstmals erfolgreiche Versuche mit einer querschnittgelähmten Patientin durchgeführt, wobei diese über ein im Motorkortex des Gehirns implantiertes Cyberkinetics Elektrodenarray einen mit einer Fünf-Finger-Hand ausgestatteten DLR-Leichtbauroboter steuerte. Ausgehend von einer mehrjährigen simulativen Testphase bestanden die Arbeiten einerseits aus dem Entwurf und der Realisierung der Steuerung, Regelung und eines kontextbasierten Aufgabenplaners des vollständig drehmomentgeregelten Hand-Arm Systems, sowie andererseits aus der Auslegung der zugrundeliegenden intelligenten Sicherheitskonzepte zum Schutz der Patienten.

 

 

Publikationen


Bücher

Haddadin, S. (2014): Towards Safe Robots: Approaching Asimov's 1st Law, Springer Publishing Company, Incorporated.
DOI: 10.1007/978-3-642-40308-8

BibTeX

Probol, T. (2000): Zur Synthese Nichtlinearer Regelgesetze mit Neuronalen Reglern, VDI-Fortschrittberichte, no. 819 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

BibTeX

Wendt, K. (1996): Modellierung des menschlichen Atmungssystems, VDI-Fortschrittberichte, no. 133 der Reihe 17, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

BibTeX

Buchkapitel

Vogel, J., Haddadin, S., Simeral, J., Stavisky, S., Bacher, D., Hochberg, L., Donoghue, J. & Smagt, P. (2014): Continuous Control of the DLR Light-Weight Robot III by a Human with Tetraplegia Using the BrainGate2 Neural Interface System, In Khatib, O., Kumar, V. & Sukhatme, G. (Ed.): Experimental Robotics, Springer Tracts in Advanced Robotics, vol. 79, Springer Berlin Heidelberg, pp. 125-136.
DOI: 10.1007/978-3-642-28572-1_9

BibTeX

Zeitschriftenartikel

Povse, B.; Haddadin, S.; Belder, R.; Koritnik, D. & Bajd, T. (2015): A Tool for Evaluation of Human Lower Arm Injury: Approach, Experimental Validation and Application to Safe Robotics, Robotica
DOI: 10.1017/S0263574715000156

Vogel, J., Haddadin, S., Jarosiewicz, B., Simeral, J.D., Bacher, D., Hochberg, L.R., Donoghue, J.P., van der Smagt, P. (2015): An Assistive Decision and Control Architecture for Force-Sensitive Hand-Arm Systems driven via Human-Machine Interfaces, The International Journal of Robotics Research, vol. 34 no. 6, 763-780
DOI: 10.1177/0278364914561535

BibTeX

Haddadin, S. & Haddadin, S. (2013): Human-centered robotics-Biomechanics & Safety Laboratory of the Robotics and Mechatronics Center, Biomechanica Hungarica, vol. 5, no. 1, pp. 7-9.
DOI: 10.17489/biohun/2012/1/01

BibTeX

Hochberg, L. R., Bacher, D., Jarosiewicz, B., Masse, N. Y., Simeral, J. D., Vogel, J., Haddadin, S., Liu, J., Cash, S. S., van der Smagt, P. & Donoghue, John P. (2012): Reach and grasp by people with tetraplegia using a neurally controlled robotic arm, Nature, vol. 485, no. 7398, Nature Publishing Group, pp. 372-375.
DOI: 10.1038/nature11076

BibTeX

Konferenzbeiträge

Hu, Tingli; and Kühn, Johannes; and Ma'touq, Jumana & Haddadin, Sami (2018): Learning and Identification of human upper-limb muscle synergies in daily-life tasks with autoencoders, OTWorld Congress, Leipzig, Germany, 15.-18. May, weitere Informationen

Ganesh, G., Jarrasse, N., Haddadin, S., Albu-Schäffer, A. & Burdet, E. (2012): A versatile biomimetic controller for contact tooling and haptic exploration, Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on, May, pp. 3329-3334.
DOI: 10.1109/ICRA.2012.6225057

BibTeX

Haddadin, S., Huber, F. & Albu-Schäffer, A. (2012): Optimal control for exploiting the natural dynamics of variable stiffness robots, Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on, pp. 3347-3354.
DOI: 10.1109/ICRA.2012.6225190

BibTeX

Liu, J., Simeral, J., Stavisky, S., Bacher, D. & Vogel, J. (2010): Control of a robotic arm using intracortical motor signal by an individual with tetraplegia in the BrainGate2 trial, 40th Annual Meeting in Neuroscience (SFN2010).

BibTeX

Vogel, J., Haddadin, S., Simeral, J., Stavisky, S., Bacher, D., Hochberg, L., Donoghue, J. & van der Smag, P. (2010): Continuous Control of the DLR Light-WeightRobot III by a human with tetraplegia using theBrainGate2 Neural Interface System, International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2010).

BibTeX

Video Publikationen

Huber, F., Krieger, K., Weitschat, R., Albu-Schaffer, A., Wolf, S., Friedl, W., Grebenstein, M., Petit, F., Reinecke, J. & Lampariello, R. (2012): Intrinsically elastic robots: The key to human like performance (Video), International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ, pp. 4270-4271.
DOI: 10.1109/IROS.2012.6386289

BibTeX, Video

Vanderborght, B., Albu-Schäffer, A., Bicchi, A., Burdet, E., Caldwell, D., Carloni, R., Catalano, M., Eiberger, O., Friedl, W., Ganesh, G., M. Garabini, Grebenstein, M., Grioli, G., Haddadin, S., Hoppner, H., Jafari, A., Laffranchi, M., Lefeber, D., Petit, F., Stramigioli, S., Tsagarakis, N., Van Damme, M., Van Ham, R., Visser, L.C.& Wolf, S. (2012): Variable impedance actuators: moving the robots of tomorrow (Video), International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ, pp. 5454-5455.
DOI: 10.1109/IROS.2012.6385433

BibTeX, Video