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Regelungstechnik

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Nichtlineare Regelungstheorie und Maschinelles Lernen

Ein Forschungsschwerpunkt des IRTs liegt auf den systemtheoretischen Grundlagen der modernen nichtlinearen Regelung komplexer dynamischer Systeme, sowie ihrer systematischen Verbindung mit Methoden des Maschinellen Lernens. Als methodische Grundvoraussetzung für die Feinfühligkeit von Robotern wurden z.B. beobachtergestützte Verfahren zur exakten Störgrößenschätzung entwickelt. Die Verfahren sind so allgemein anwendbar, dass sie einerseits in komplexen Robotern die zuverlässige Detektion, Isolation und Schätzung von Kontakten, Sensorfehlern oder Antriebsfehlern ermöglichen, gleichzeitig jedoch auch bei fliegenden Systemen in der sensorfreien Online-Windschätzung bei gleichzeitiger Kollisionsdetektion und -reaktion zum Einsatz kommen. Darüberhinaus wurde zu Kernresultaten in der Optimalsteuerung elastischer Mehrkörpersysteme beigetragen. Die Ergebnisse, die teilweise eng mit der Regelung von Grenzzyklen nichtlinearer hybrider Systeme verbunden sind, erlauben z.B. elastischen Robotern das „blinde” Dribbeln eines Balls oder einen dem Menschen nachempfundenen Wurf eines Gegenstandes. Schließlich wurden neuartige Ansätze zur systematischen Kombination von Optimalsteuerung komplexer nichtlinearer Systeme sowie dem Lernen und Verallgemeinern mit Hilfe von Methoden des Maschinellen Lernens erarbeitet.

 

 

Publikationen


Eingereicht

Haddadin, Sami; Johannsmeier, Lars; Becker, Marvin; Schmid, Johannes; Ende, Tobias; Parusel, Sven; Schappler, Moritz & Lilge, Torsten (2018): Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands (Video), Submitted to the 13th Annual ACM/IEEE International Conference on Human Robot Interaction

Kramberger, Aljaž; Shahriari, Erfan; Gams, Andrej; Nemec, Bojan; Ude, Aleš & Haddadin, Sami (2018): Passivity Based Iterative Learning of Coupled Motion Primitives for Interaction with the Environment, Submitted to 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Kuehn, Johannes; Ringwald, Johannes; Schappler, Moritz; Johannsmeier, Lars & Haddadin, Sami (2018): Towards a Soft-Robotics and Perception Enabled Exoprosthesis: Design, Control and First Experiments, Submitted to 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Shahriari, Erfan; Johannsmeier, Lars & Haddadin, Sami (2018): Nozzle-based Virtual Energy Tanks: A Framework to Simultaneously Passify Controls and Embed Control Objectives, Submitted to 2018 American Control Conference

Tödtheide, Alexander & Haddadin, Sami (2018): Antagonistic Impedance Control for a Pneumatically Actuated and Tendon Driven Wrist, Submitted to 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Haddadin, Sami (2017): Passivity-Based Force/Impedance Control, Submitted to IEEE Transactions on Robotics

Ma'touq, J., Hu, T. and Haddadin, S. (2017): Sub-Millimetre Accurate Human Hand Kinematics: from Surface to Skeleton, Submitted to Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering

Bücher

Haddadin, S. (2014): Towards Safe Robots: Approaching Asimov's 1st Law, Springer Publishing Company, Incorporated.
DOI: 10.1007/978-3-642-40308-8

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Haddadin, S. (2011): Towards safe robots : approaching Asimov's 1st law, PhD-Thesis RWTH-Aachen, weitere Informationen

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Schollmeyer, M. (2010): Beitrag zur modellbasierten Ladedruckregelung für Pkw-Dieselmotoren, Aachen, Shaker Verlag. Dissertation Leibniz Universität Hannover. weitere Informationen

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Höhn, O. (2008): Erkennung, Klassifikation und Vermeidung von Stürzen zweibeiniger Roboter, Norderstedt, Books On Demand. Dissertation, Leibniz Universität Hannover. weitere Informationen

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Heimann, B., Gerth, W. & Popp, K. (2007): Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, 3. Ed., Leipzig, Hanser Fachbuchverlag. ISBN-10: 3-446-40599-2. weitere Informationen

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Strasser, R. (2005): Untersuchung von Beobachterverfahren für eine inertiale Messeinheit, VDI-Fortschrittberichte, no. 1072 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. ISBN: 3-18-507208-1. Dissertation, Universität Hannover. weitere Informationen

BibTeX

Albert, A. (2002): Intelligente Bahnplanung und Regelung für einen autonomen, zweibeinigen Roboter, VDI-Fortschrittberichte, no. 927 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Wolter, B. (2002): Messung der Dienstgüte von Echtzeitbetriebssystemen durch Walsh-Korrelation, VDI-Fortschrittberichte, no. 964 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

BibTeX

Bunzel, S. (2001): Automatisch Generierte Fuzzy-Modelle und -Regler für nichtlineare Systeme, VDI-Fortschrittberichte, no. 916 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

BibTeX

Heimann, B., Gerth, W. & Popp, K. (2001): Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, 2. ed., München, Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag.

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Kopmann, A. (2001): Diskrete Wachstumsmodi in synchroner kontinuierlicher Kultur von Mikroorganismen: Erweiterung eines Populations- und Zellzyklusmodelles, Dissertation, Universität Hannover.

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Probol, T. (2000): Zur Synthese Nichtlinearer Regelgesetze mit Neuronalen Reglern, VDI-Fortschrittberichte, no. 819 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Lilge, T. (1999): Zum Entwurf nichtlinearer zeitdiskreter Beobachter mittels Normalformen, VDI-Fortschrittberichte, no. 752 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Scherm, N. (1999): Zum Entwurf nichtlinearer zeitdiskreter Beobachter mittels affiner Approximationen, VDI-Fortschrittberichte, no. 806 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Husmann, H. (1997): Ein Beitrag zur Untersuchung des dynamischen Verhaltens feldbusgestützer Regelkreise, VDI-Fortschrittberichte, no. 655 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Lichtenberg, M. (1996): Ein Beitrag zum systematischen Entwurf von Fuzzy-Reglern, VDI-Fortschrittberichte, no. 535 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Brodmann, M. (1994): Beobachterentwurf für nichtlineare zeitdiskrete Systeme, VDI-Fortschrittberichte, no. 416 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Schulze, K. (1993): Zustandsschätzung nichtlinearer Systeme mittels Approximationen, VDI-Fortschrittberichte, no. 342 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Heiser, V. (1992): Abtastregelung mit nichtsimultanen Messungen bei biotechnologischen Prozessen, VDI-Fortschrittberichte, no. 285 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

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Husmann, H. (1991): Interprozeßkommunikation und verteiltes Filesystem in einem Echtzeit-Netzwerksystem, Informatik Fachberichte 295, Springer, pp. 678 - 687.
DOI: 10.1007/978-3-642-77060-9_61

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Thoma, M. (1987): Systems and Control Encyclopedia, 6 Volumes, In Thoma, M. (Ed.): , Pergamon Press, Oxford.

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Buchkapitel

Haddadin, S., Weitschat, R., Huber, F., Özparpucu, M. C., Mansfeld, N., Albu-Schäffer, A. (2016): Optimal Control for Viscoelastic Robots and Its Generalization in Real-Time, Inaba, M., Corke, P. (Eds.): Robotics Research: The 16th International Symposium ISRR, Springer International Publishing, 131-148
DOI: 10.1007/978-3-319-28872-7_8

Albert, A.; Breuning, O.; Petereit, S. & Lilge, T. (2015): Inertiale Stabilisierung einer Lastkarre mit Momentenkreiseln, In: Heimann, B. and Albert, A. and Ortmaier, T. and Rissing, L. (Eds.): Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser, 2015, S. 402. weitere Informationen

Haddadin, S. (2015): Optimal Exploitation of Soft-Robot Dynamics, Verl, A. and Albu-Schäffer, A. and Brock, O. and Raatz, A. (eds): Soft Robotics - Transferring Theory to Application. Springer Vieweg weitere Informationen
DOI: 10.1007/978-3-662-44506-8_9

Vogel, J., Haddadin, S., Simeral, J., Stavisky, S., Bacher, D., Hochberg, L., Donoghue, J. & Smagt, P. (2014): Continuous Control of the DLR Light-Weight Robot III by a Human with Tetraplegia Using the BrainGate2 Neural Interface System, In Khatib, O., Kumar, V. & Sukhatme, G. (Ed.): Experimental Robotics, Springer Tracts in Advanced Robotics, vol. 79, Springer Berlin Heidelberg, pp. 125-136.
DOI: 10.1007/978-3-642-28572-1_9

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Haddadin, S., Parusel, S., Belder, R. & Albu-Schäffer, A. (2013): It Is (Almost) All about Human Safety: A Novel Paradigm for Robot Design, Control, and Planning, In Bitsch, F., Guiochet, J. & Kaâniche, M. (Ed.): Computer Safety, Reliability, and Security (SAFECOMP 2013), Lecture Notes in Computer Science, vol. 8153, Springer Berlin Heidelberg, pp. 202-215.
DOI: 10.1007/978-3-642-40793-2_19

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Michaels, A., Albert, A., Baumann, M., Weiss, U., Biber, P., Kielhorn, A. & Trautz, D. (2012): Approach towards robotic mechanical weed regulation in organic farming, In Levi, P., Zweigle, O., Häußermann, K. & Eckstein, B. (Ed.): Autonomous Mobile Systems 2012, Informatik aktuell, Sep 26-28, Berlin Heidelberg, Springer, pp. 173-181.
DOI: 10.1007/978-3-642-32217-4_19

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Albu-Schäffer, A., Eiberger, O., Fuchs, M., Grebenstein, M., Haddadin, S., Ott, C., Stemmer, A., Wimböck, T., Wolf, S., Borst, C. & Hirzinger, G. (2011): Anthropomorphic soft robotics--from torque control to variable intrinsic compliance, Robotics Research, Springer, pp. 185-207.
DOI: 10.1007/978-3-642-19457-3_12

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Haddadin, S., Suppa, M., Fuchs, S., Bodenmüller, T., Albu-Schäffer, A. & Hirzinger, G. (2011): Towards the robotic co-worker, Robotics Research, Springer, pp. 261-282.
DOI: 10.1007/978-3-642-19457-3_16

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Albert, A., Gerth, W. & Lilge, T. (2007): Stabilisierung einer zweibeinigen Laufmaschine, In B. Heimann, W. Gerth & K. Popp: Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, 3. ed., Leipzig, Hanser Fachbuchverlag, pp. 320-332. weitere Informationen

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Lilge, T. (1999): Nonlinear Discrete-Time Observers for Synchronization Problems, In Nijmeijer, H. & I., F. T. (Ed.): New Directions in Nonlinear Observer Design, Lecture Notes in Control and Information Sciences, no. 244, London, Springer-Verlag, pp. 491-510.
DOI: 10.1007/BFb0109917

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Lilge, T. (1998): Stabilisierung eines Doppelpendels, In B. Heimann, W. Gerth & K. Popp: Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, Hanser Fachbuchverlag, 1998, 334-344

Gerth, W. (1994): Konzept und vergleichende Leistungsdaten eines hochreaktiven PEARL-orientierten RISC-Echtzeitbetriebssystemes, In Rzehak, H. (Ed.): Echtzeitsysteme und Fuzzy Control, Wiesbaden, Vieweg, pp. 199-215.
DOI: 10.1007/978-3-322-85506-0_13

BibTeX

Lilge, T. & Gralla, C. (1994): Drei Echtzeitbetriebssysteme für die digitale Regelung im Vergleich, In Rzehak, H. (Ed.): Echtzeitsysteme und Fuzzy Control, Wiesbaden, Vieweg, pp. 73-89.
DOI: 10.1007/978-3-322-85506-0_5

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Gerth, W. & Gottfriedsen, J. (1991): RISC contra CISC - Beobachtungen bei der Portierung eines Echtzeitbetriebssystems, Informatik Fachberichte 295, Springer, pp. 166 - 179.

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Gralla, C. (1991): Quantitativer Vergleich von drei Echtzeitbetiebssystemen für die digitale Prozeßregelung, Informatik Fachberichte 295, Springer, pp. 141 - 155.

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Isaacs, S. H. & Thoma, M. (1991): Analysis of the optimal control of an airlift fermenter: a contribution of the importance of model sophistication, In Hanus, R., Kool, P. & Tzafestas, S. (Ed.): Mathematical and Intelligent models in system simulation, IMACS, J.C. Baltzer AG, Scientific Publishing Co., pp. 723-731.

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Thoma, M. (1987): International Federation of Automatic Control: History, Systems and Control Encyclopedia, vol. 4, Pergamon Press, Oxford, pp. 2571 - 2575.

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Knobloch, H. W. & Thoma, M. (1984): Aspects of Modern Control Theory, Perspectives in Mathematics, Anniversary of Oberwolfach, pp. 337-376.

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Zeitschriftenartikel

Haddadin, Sami (2017): Passivitätsbasierte Kraft- und Impedanzregelung für Roboter mit starren Gelenken mittels Energietanks, at - Automatisierungstechnik, vol. 65, pp. 124-133
DOI: 10.1515/auto-2016-0108

Haddadin, Sami and De Luca, Alessandro and Albu-Schäffer, Alin (2017): Robot Collisions: A Survey on Detection, Isolation, and Identification, IEEE Transactions on Robotics, 33(6), 1292-1312
DOI: 10.1109/TRO.2017.2723903

Haddadin, Sami and Krieger, Kai and Albu-Schäffer, Alin and Lilge, Torsten (2017): Exploiting Elastic Energy Storage for “Blind” Cyclic Manipulation: Modeling, Stability Analysis, Control and Experiments for Dribbling, Accepted at IEEE Transactions on Robotics

Li, Y. and Ganesh, G.; Jarrasse, N.; Haddadin, S.; Albu-Schäffer, A. & Burdet, E. (2017): Force, Impedance and Trajectory Learning for Contact Tooling and Haptic Identification, Accepted for IEEE Transactions on Robotics

Tomic, Teodor and Ott, Christian and Haddadin, Sami (2017): External Wrench Estimation, Interaction Control and Collision Reflexes for Flying Robots, IEEE Transactions on Robotics, 33(6), 1467-1482
DOI: 10.1109/TRO.2017.2750703

Tödtheide, A., Lilge, T., Haddadin, S.  (2016): Antagonistic Impedance Control for Pneumatically Actuated Robot Joints , Robotics and Automation Letters, IEEE, vol. 1, no. 1, pp. 161-168  | Datei |
DOI: 10.1109/LRA.2015.2511663

Vogel, J., Haddadin, S., Jarosiewicz, B., Simeral, J.D., Bacher, D., Hochberg, L.R., Donoghue, J.P., van der Smagt, P. (2015): An Assistive Decision and Control Architecture for Force-Sensitive Hand-Arm Systems driven via Human-Machine Interfaces, The International Journal of Robotics Research, vol. 34 no. 6, 763-780
DOI: 10.1177/0278364914561535

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Haddadin, S., Haddadin, S., Khoury, A., Rokahr, T., Parusel, S., Burgkart, R., Bicchi, A. & Albu-Schäffer, A. (2014): Biomechanisch sichere Geschwindigkeitsregelung für die Mensch-Roboter Interaktion, at - Automatisierungstechnik, vol. 62, pp. 175-187.
DOI: 10.1515/auto-2012-0236

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Park, J.-J., Song, J.-B. & Haddadin, S. (2014): Collision analysis and safety evaluation using a collision model for the frontal robot-human impact, Robotica, vol. 32.
DOI: 10.1017/S0263574714000137

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Braun, D., Petit, F., Huber, F., Haddadin, S., van der Smagt, P., Albu-Schäffer, A. & Vijayakumar, S. (2013): Robots Driven by Compliant Actuators: Optimal Control Under Actuation Constraints, Robotics, IEEE Transactions on, vol. 29, no. 5, Oct, pp. 1085-1101. 2014 King-Sun Fu Memorial Award: Best Paper in the IEEE Transactions on Robotics.
DOI: 10.1109/TRO.2013.2271099

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Vanderborght, B., Albu-Schäffer, A., Bicchi, A., Burdet, E., Caldwell, D., Carloni, R., Catalano, M., Eiberger, O., Friedl, W., Ganesh, G., M. Garabini, Grebenstein, M., Grioli, G., Haddadin, S., Hoppner, H., Jafari, A., Laffranchi, M., Lefeber, D., Petit, F., Stramigioli, S., Tsagarakis, N., Van Damme, M., Van Ham, R., Visser, L.C.& Wolf, S. (2013): Variable impedance actuators: A review, Robotics and Autonomous Systems, vol. 61, no. 12, Elsevier, pp. 1601-1614.
DOI: 10.1016/j.robot.2013.06.009

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Haddadin, S., Haddadin, S., Khoury, A., Rokahr, T., Parusel, S., Burgkart, R., Bicchi, A. & Albu-Schäffer, A. (2012): On making robots understand safety: Embedding injury knowledge into control, The International Journal of Robotics Research, vol. 31, no. 13, Sage Publications, pp. 1578-1602.
DOI: 10.1177/0278364912462256

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Hochberg, L. R., Bacher, D., Jarosiewicz, B., Masse, N. Y., Simeral, J. D., Vogel, J., Haddadin, S., Liu, J., Cash, S. S., van der Smagt, P. & Donoghue, John P. (2012): Reach and grasp by people with tetraplegia using a neurally controlled robotic arm, Nature, vol. 485, no. 7398, Nature Publishing Group, pp. 372-375.
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Yang, C., Ganesh, G., Haddadin, S., Parusel, S., Albu-Schäffer, A. & Burdet, E. (2011): Human-like adaptation of force and impedance in stable and unstable interactions, Robotics, IEEE Transactions on, vol. 27, no. 5, IEEE, pp. 918-930.
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Haddadin, S., Suppa, M., Fuchs, S., Bodenmüller, T., Albu-Schäffer, A. & Hirzinger, G. (2010): Konzepte für den Roboterassistenten der Zukunft - {T}owards the Robotic Co-Worker, at - automatisierungstechnik, vol. 58, no. 12, pp. 695-708.
DOI: 10.1524/auto.2010.0888

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DOI: 10.1177/0278364908095170

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Albu-Schäffer, A., Haddadin, S., Ott, C., Stemmer, A., Wimböck, T. & Hirzinger, G. (2007): The DLR lightweight robot: design and control concepts for robots in human environments, Industrial Robot: An International Journal, vol. 34, no. 5, Emerald Group Publishing Limited, pp. 376-385.
DOI: 10.1108/01439910710774386

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Albert, A. & Gerth, W. (2003): Real-Time Performance of CAN and TTCAN, In Taylor, M. (Ed.): CAN Newsletter, no. 4, Dez., CAN in Automation GmbH, pp. 12-18. weitere Informationen

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Albert, A. & Gerth, W. (2003): Bewegungsalgorithmen für zweibeinige Roboter ohne Oberkörper, at -- Automatisierungstechnik, vol. 51, no. 1, pp. 13-21.
DOI: 10.1524/auto.51.1.13.18873

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Albert, A., Gerecke, M., Gerth, W., Hofschulte, J., Lilge, T. & Strasser, R. (2003): Investigation of Bipedal Walking for Autonomous Service Robots, SPIE - Robotics and Machine Perception Newsletter, vol. 12, no. 1, March, pp. 11-12.

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DOI: 10.1524/auto.51.10.445.19578

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Wolter, B., Albert, A. & Gerth, W. (2003): Distinctness of Reaction -- Ein Messverfahren zur Beurteilung von Echtzeitsystemen (Teil 1), at -- Automatisierungstechnik, vol. 51, no. 9, pp. 396-403.
DOI: 10.1524/auto.51.9.396.22721

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Scherm, N. & Heimann, B. (2000): Dynamics and control of underactuated manipulation systems: A discrete-time approach, Robotics and Autonomous Systems, vol. 30, no. 3, pp. 237-248.
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Probol, T. & Gerth, W. (1998): Durch abbrechbare Systemaufrufe zu minimalen Antwortzeiten, Elektronik, no. 13, pp. 114-120.

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Probol, T. & Wolter, B. (1997): Industrielle Prozesse mit 20KHz regeln, Systeme, vol. 11, no. 10, pp. 34-36.

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Isaacs, S. H., Munack, A. & Thoma, M. (1992): Fast Algorithms for the Identification of Parameters in a Model of the External Loop Airlift Fermenter, Computers Chemical Engineering, vol. 16, no. 3, pp. 141-154.
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Gerth, W. & Niemann, K. H. (1990): PEARL-Programme laufen ohne änderungen, VMEbus, vol. 4, no. 1, pp. 38 - 49.

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Gerth, W. & Niemann, K. H. (1989): Fragen zur Bewertung von Echtzeitbetriebssystemen - Daten einer Hochsprachenrealisierung, In Huttenloher, R. & Fey, J. (Ed.): Echtzeitbetriebssysteme, Verlag Markt & Technik, pp. 31 - 44.

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Gerth, W. & Niemann, K. H. (1989): Bewertung von Echtzeitbetriebssystemen, Design & Elektronik, no. 26, pp. 60 - 66.

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Niemann, K.-H. & Hausdörfer, R. (1987): Echtzeitdatenverarbeitung mit RTOS-PEARL, Chip Plus 7, Vogel Verlag, Würzburg, pp. 18 - 21.

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Ronge, P. & Thoma, M. (1987): Über die angenäherte Lösung nichtlinearer Regelungsprobleme mittels Zustandsraumverfahren und Reihenentwicklungen, at -- Automatisierungstechnik, vol. 34, no. 8, pp. 242 - 249.

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Thoma, M. (1987): IFAC-Weltkongreß in München, at -- Automatisierungstechnik, vol. 34, no. 6, pp. 261.

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Bellgardt, K.-H., Kuhlmann, W., Meyer, H.-D., Schügerl, K. & Thoma, M. (1986): For Application of an extended Kalman Filter for state estimation of a yeast fermentation, IEE Proceedings-D, Control Theory and Applications, vol. 133, Part D, no. 5, pp. 226 - 234.
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Munack, A. & Thoma, M. (1986): Application of modern control for biotechnological processes, IEE Proceedings-D: Control Theory and Applications, vol. 133, Part D, no. 5, pp. 194 - 198.
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Niemann K.-H. ans Hausdörfer, R. (1986): Echtzeitkomfort, Hard und Soft, no. 7/8, pp. 11 - 15.

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Nothdurft, J. & Thoma, M. (1986): Zweiebenen-Regelung mittels ordnungsreduzierter Modelle, msr messen-steuern-regeln, no. 8, pp. 360 - 362.

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Posten, C. & Thoma, M. (1986): Modellierung des Stoffwechsels von Zymomonas mobilis, BIO ENGINEERING, no. 3, pp. 22 - 28.

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Scheiding, W., Thoma M. ans Ross, A. & Schügerl, K. (1986): Modelling of the Growth of Trichoderma reesei QM 9414 on glucose and cellulose, Journal of Biotechnology, vol. 4, pp. 101 - 116.
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Scheiding, W., Thoma, M., Hecht, V., Rosen, W. & Schügerl, K. (1986): Mathematical Description of the behaviour of Chaetomium cellulolyticum: modelling of the growth on glucose and cellulose substrate, IEE Proceedings-D: Control Theory and Applications, vol. 133, Part D, no. 5, pp. 199 - 209.
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Gerth, W. & Hausdörfer, R. (1985): c't68000 - Multitasking und Echtzeit (Teil 1), c't, no. 3, pp. 36-39.

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Gerth, W. & Hausdörfer, R. (1985): c't68000 - Multitasking und Echtzeit (Teil 2), c't, no. 4, pp. 62-65.

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Scheiding, W., Thoma, M., Hecht, V., Rosen, W. & Schügerl, K. (1985): Growth of Chaetomium cellulolyticum on glucose substrate, Applied Microbiology and Biotechnology, vol. 21, pp. 299-308.
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Scheiding, W., Thoma, M., Hecht, V., Rosen, W. & Schügerl, K. (1985): Mathematical model for the continuous cultivation of Chaetomium cellulolyticum, Journal of Biotechnology, vol. 2, pp. 207-224.

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Gerth, W. (1983): PEARL-System für Einplatinenrechner, Regelungstechnische Praxis, vol. 25, pp. 490.

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Konferenzbeiträge

Mansfeld, Nico; Beck, Fabian; Dietrich, Alexander & Haddadin, Sami (2017): Interactive Null Space Control for Intuitively Interpretable Reconfiguration of Redundant Manipulators, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Mansfeld, Nico; Djellab, Badis; Raldua Veuthey, Jaime; Beck, Fabian; Ott, Christian & Haddadin, Sami (2017): Improving the Performance of Biomechanically Safe Velocity Control for Redundant Robots through Reflected Mass Minimization, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Shahriari, Erfan; Kramberger, Aljaž; Gams, Andrej; Ude, Aleš a & Haddadin, Sami (2017): Safely Adapting to Contacts: Energy Tanks and Task Energy for Passivity-Based Dynamic Movement Primitives, IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Birmingham, UK

Tödtheide, A., Shahriari, E., Haddadin, S. (2017): Tank Based Unified Torque Impedance Control for an Antagonistic and Pneumatically Actuated Robot Joint, Robotics and Automation (ICRA), 2017 IEEE International Conference on  | Datei |
DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989149

Tomic, Teodor and Haddadin, Sami (2017): Towards Interaction, Disturbance and Fault Aware Flying Robot Swarms, International Symposium on Robotics Research (ISRR2017), Puerto Varas, Chile

Mansfeld, N., Ott, C., Haddadin, S. (2016): Maximal input limits for independent SISO control in modal space under consideration of actuator constraints, 2016 American Control Conference (ACC), pp. 6721-6728
DOI: 10.1109/ACC.2016.7526730

Vorndamme, J., Schappler, M., Tödtheide, A., and Haddadin, S. (2016): Soft Robotics for the Hydraulic Atlas Arms: Joint Impedance Control with Collision Detection and Disturbance Compensation, 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016)  | Datei | weitere Informationen
DOI: 10.1109/IROS.2016.7759517

Mansfeld, N., & Haddadin, S. (2015): A Comparison of Braking Strategies for Elastic Joint Robots, Accepted at: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation
DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139268

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Schappler, M. and Vorndamme, J. and Tödtheide, A. and Conner, D.C. and von Stryk, O. and Haddadin, S. (2015): Modeling, Identification and Joint Impedance Control of the Atlas Arms, 15th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (2015) weitere Informationen
DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363499

Schindlbeck, Ch. & Haddadin, S. (2015): Unified Passivity-Based Cartesian Force/Impedance Control for Rigid and Flexible Joint Robots via Task-Energy Tanks, Robotics and Automation (ICRA), 2015 IEEE International Conference on, pp. 440-447
DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139036

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Tomic,T. & Haddadin, S. (2015): Simultaneous Estimation of Aerodynamic and Contact Forces in Flying Robots: Applications to Metric Wind Estimation and Collision Detection, Accepted at: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation
DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139937

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Nico Mansfeld & Sami Haddadin (2014): Reaching desired states time-optimally from equilibrium and vice versa for visco-elastic joint robots with limited elastic deflection, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3904-3911
DOI: 10.1109/IROS.2014.6943111

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Özparpucu, C. M., Haddadin, S. & Albu-Schäffer, A. (2014): Optimal Contol of Variable Stiffness Actuators with Nonlinear Springs, 19th IFAC World Congress, Cape Town, South Africa, pages 8487-8495 weitere Informationen
DOI: 10.3182/20140824-6-ZA-1003.01193

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Özparpucu, M. & Haddadin, S. (2014): Optimal Control of Elastic Joints with Variable Damping, European Control Conference (EEC), June24-27, pp. 2526-2533
DOI: 10.1109/ECC.2014.6862266

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Teodor Tomic & Sami Haddadin (2014): A Unified Framework for External Wrench Estimation, Interaction Control and Collision Reflexes for Flying Robots, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
DOI: 10.1109/IROS.2014.6943154

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Tomic, T., Maier, M. & Haddadin, S. (2014): Learning Quadrocopter Maneuvers From Optimal Control and Generalizing in Real-time, International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2014, Hong Kong, China, May 31 - June 7, pp. 1747-1754
DOI: 10.1109/ICRA.2014.6907087

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Bohren, J., Papazov, C., Burschka, D., Krieger, K., Parusel, S., Haddadin, S., Shepherdson, W. L., Hager, G. D. & Whitcomb, L. L. (2013): A pilot study in vision-based augmented telemanipulation for remote assembly over high-latency networks, Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on, pp. 3631-3638.
DOI: 10.1109/ICRA.2013.6631087

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Haddadin, S., Weitschat, R., Huber, F., Özparpucu, M. C., Mansfeld, N. & Alin, A.-S. (2013): Optimal Control for Viscoelastic Robots and its Generalization in Real-Time, International Symposium on Robotics Research (ISRR).

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Haddadin, S., Parusel, S., Belder, R., Albu-Schäffer, A. (2013): It is (almost) all about human safety: a novel paradigm for robot design, control, and planning, In Bitsch, F., Guiochet, J., Kaâniche, M.: Computer Safety, Reliability, and Security, pp 202-215, NEUROTECHNIX, 18.-20.Sept., Vilamoura, Portugal
DOI: 10.1007/978-3-642-40793-2_19

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Ozparpucu, M. C. & Haddadin, S. (2013): Optimal control for maximizing link velocity of visco-elastic joints, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 3035-3042.
DOI: 10.1109/IROS.2013.6696786

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Braun, D. J., Petit, F., Huber, F., Haddadin, S., Van Der Smagt, P., Albu-Schäffer, A. & Vijayakumar, S. (2012): Optimal torque and stiffness control in compliantly actuated robots, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 2801-2808.
DOI: 10.1109/IROS.2012.6385991

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Ganesh, G., Jarrasse, N., Haddadin, S., Albu-Schäffer, A. & Burdet, E. (2012): A versatile biomimetic controller for contact tooling and haptic exploration, Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on, May, pp. 3329-3334.
DOI: 10.1109/ICRA.2012.6225057

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Haddadin, S., Can Ozparpucu, M. & Albu-Schäffer, A. (2012): Optimal control for maximizing potential energy in a variable stiffness joint, Decision and Control (CDC), 2012 IEEE 51st Annual Conference on, pp. 1199-1206.
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Haddadin, S., Huber, F. & Albu-Schäffer, A. (2012): Optimal control for exploiting the natural dynamics of variable stiffness robots, Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on, pp. 3347-3354.
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Haddadin, S., Khoury, A., Rokahr, T., Parusel, S., Burgkart, R., Bicchi, A. & Albu-Schäffer, A. (2012): A truly safely moving robot has to know what injury it may cause, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 5406-5413.
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Haddadin, S., Krieger, K., Mansfeld, N. & Albu-Schäffer, A. (2012): On impact decoupling properties of elastic robots and time optimal velocity maximization on joint level, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 5089-5096.
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Haddadin, S., Mansfeld, N. & Albu-Schäffer, A. (2012): Rigid vs. elastic actuation: Requirements & performance, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 5097-5104.
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Haddadin, S., Krieger, K. & Albu-Schäffer, A. (2011): Exploiting elastic energy storage for cyclic manipulation: Modeling, stability, and observations for dribbling, Decision and Control and European Control Conference (CDC-ECC), 2011 50th IEEE Conference on, Dec, pp. 690-697.
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Haddadin, S., Weis, M., Wolf, S. & Albu-Schäffer, A. (2011): Optimal control for maximizing link velocity of robotic variable stiffness joints, Proceedings of the 18th IFAC World Congress, 2011, vol. 18, Milan, Italy, pp. 6863-6871.
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Albu-Schäffer, A., Wolf, S., Eiberger, O., Haddadin, S., Petit, F. & Chalon, M. (2010): Dynamic modelling and control of variable stiffness actuators, Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on, pp. 2155-2162.
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Haddadin, S., Urbanek, H., Parusel, S., Burschka, D., Rossmann, J., Albu-Schäffer, A. & Hirzinger, G. (2010): Real-time reactive motion generation based on variable attractor dynamics and shaped velocities, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE/RSJ International Conference on, Oct, pp. 3109-3116.
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Liu, J., Simeral, J., Stavisky, S., Bacher, D. & Vogel, J. (2010): Control of a robotic arm using intracortical motor signal by an individual with tetraplegia in the BrainGate2 trial, 40th Annual Meeting in Neuroscience (SFN2010).

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Vogel, J., Haddadin, S., Simeral, J., Stavisky, S., Bacher, D., Hochberg, L., Donoghue, J. & van der Smag, P. (2010): Continuous Control of the DLR Light-WeightRobot III by a human with tetraplegia using theBrainGate2 Neural Interface System, International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2010).

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Albu-Schäffer, A., Eiberger, O., Fuchs, M., Grebenstein, M., Haddadin, S., Ott, C., Stemmer, A., Wimböck, T., Wolf, S. & Hirzinger, G. (2009): Anthropomorphic Soft Robotics - from Torque Control to Variable Intrinsic Compliance, International Symposium on Robotics Research (ISRR).
DOI: 10.1007/978-3-642-19457-3_12

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Haddadin, S., Suppa, M., Fuchs, S., Bodenmüller, T., Albu-Schäffer, A. & Hirzinger, G. (2009): Towards the Robotic Co-Worker, International Symposium on Robotics Research (ISRR). weitere Informationen

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Pietsch, B. & Gerth, W. (2009): Universeller hybrider Systembeobachter für Echtzeitsysteme, In Halang, W. A. & Holleczek, P. (Ed.): Software-intensive verteilte Echtzeitsysteme. Echtzeit 2009, Informatik aktuell, 19.-20. Nov., Berlin Heidelberg, Springer, pp. 109-118.
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Haddadin, S., Albu-Schäffer, A., De Luca, A. & Hirzinger, G. (2008): Collision detection and reaction: A contribution to safe physical human-robot interaction, Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008. IEEE/RSJ International Conference on, pp. 3356-3363.
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Haddadin, S., Albu-Schäffer, A., De Luca, A. & Hirzinger, G. (2008): Evaluation of collision detection and reaction for a human-friendly robot on biological tissues, 6th IARP/IEEE/EURON Joint Workshop on Technical Challenges for Dependable Robots in Human Environments (IARP2008), Pasadena, USA.

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De Luca, A., Albu-Schäffer, A., Haddadin, S. & Hirzinger, G. (2006): Collision detection and safe reaction with the DLR-III lightweight manipulator arm, International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2006 IEEE/RSJ, pp. 1623-1630.
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Höhn, O. & Gerth, W. (2006): Probabilistic Balance Monitoring for Bipedal Robots, Proceedings of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2006), Sep 11-14, Brussels, Belgium, pp. 435-442.
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Albert, A., Pietsch, B. & Voetz, F. (2005): Simulation Environment for Investigating the Impacts of Time-Triggered Communication on a Distributed Vehicle Dynamics Control System, Proceedings of the 1st International ECRTS Workshop on Real-Time and Control (RTC 2005), Jul 6-8, Palma de Mallorca, Spanien, pp. 105-110. weitere Informationen

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Gerecke, M. & Gerth, W. (2005): Aufbau eines Stereokamerasystems zum Betrieb unter RTOS-UH, In Holleczek, P. & Vogel-Heuser, B. (Ed.): Echtzeitaspekte bei der Koordinierung Autonomer Systeme. PEARL 2005, Informatik aktuell, 01.-02. Dez., Berlin Heidelberg, Springer, pp. 45-54. weitere Informationen
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Höhn, O., Gacnik, J. & Gerth, W. (2005): Detection and Classification of Posture Instabilities of Bipedal Robots, Proceedings of the 8th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2005), Sep 13-15, London, England, pp. 409-416.
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Pietsch, B. & Albert, A. (2005): Effiziente Ankopplung eines zeitgesteuerten Feldbusses an ein Echtzeitbetriebssystem, In Holleczek, P. & Vogel-Heuser, B. (Ed.): Echtzeitaspekte bei der Koordinierung Autonomer Systeme. PEARL 2005, Informatik aktuell, 01.-02. Dez., Berlin Heidelberg, Springer, pp. 137-146. weitere Informationen
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Seebode, M., Strasser, R., Lilge, T. & Gerth, W. (2005): Datenfusion in einem künstlichen Gleichgewichtsorgan für autonome Roboter, 39. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, Feb., Boppard, pp. 14-15. (Nicht veröffentlicht). weitere Informationen

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Höhn, O., Schollmeyer, M. & Gerth, W. (2004): Sturzvermeidung von zweibeinigen Robotern durch reflexartige Reaktionen, In Holleczek, P. & Vogel-Heuser, B. (Ed.): Eingebettete Systeme. PEARL 2004, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer, pp. 60-69. weitere Informationen
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Albert, A. & Gerth, W. (2003): Evaluation and Comparison of the Real-Time Performance of CAN and TTCAN, 9th International CAN Conference, iCC 2003, Okt., München, pp. 05-1-05-8. weitere Informationen

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Albert, A. & Strasser, R. (2003): Realisierung einer zeitgesteuerten, verteilten Regelung mit einem CAN-TTCAN-Gateway, In Holleczek, P. & Vogel-Heuser, B. (Ed.): Verteilte Echtzeitsysteme. PEARL 2003, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag, pp. 39-48. weitere Informationen
DOI: 10.1007/978-3-642-55617-3_6

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Albert, A., Hugel, R. & Gerth, W. (2003): Vergleich der Echtzeiteigenschaften von CAN und TTCAN bei der Reaktion auf asynchrone externe Ereignisse, Embedded World 2003, Feb 18-20, Nürnberg, WEKA Fachzeitschriftenverlag, pp. 27-37.

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Albert, A., Strasser, R. & Trächtler, A. (2003): Migration from CAN to TTCAN for a Distributed Control System, 9th International CAN Conference, iCC 2003, Okt., München, pp. 05-9-05-16. weitere Informationen

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Albert, A. (2002): Dynamisch stabiles Gehen für eine autonome, zweibeinige Laufmaschine, 36. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, Feb., Boppard, pp. 40-41. (Nicht veröffentlicht). weitere Informationen

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Gerecke, M., Albert, A. & Gerth, W. (2002): Vision Guided Biped Walking -- Trajectories and Communication, In Bidaud, P. & Amar, F. B. (Ed.): Proceedings of the Fifth International Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies (CLAWAR 2002), September, Paris, Frankreich, pp. 155-162.

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Gerecke, M., Albert, A., Hofschulte, J., Strasser, R. & Gerth, W. (2002): Towards an Autonomous, Bipedal Service Robot, Tagungsband 10 Jahre Fraunhofer IFF, 24.-28. Juni, Juni, Magdeburg, pp. 163-168.

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Lorch, O., Albert, A., Denk, J., Gerecke, M., Cupec, R., Seara, C. F., Gerth, W. & Schmidt, G. (2002): Experiments in Vision-Guided Biped Walking, Proceedings of the IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2002), Oktober, Lausanne, Schweiz, pp. 2484-2490.
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Albert, A., Gerth, W., Hofschulte, J. & Schermeier, O. (1999): Echtzeitsystem für einen zweibeinigen Roboter, In Holleczek, P. (Ed.): PEARL 99 - Workshop über Realzeitsysteme, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag, pp. 69-78.
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Huijberts, H., Lilge, T. & Nijmeijer, H. (1999): Synchronization and observers for nonlinear discrete-time systems, European Control Conference 1999, September, Karlsruhe. CD-rom, paper F1063-6. weitere Informationen

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Lichtenberg, M. (1995): Analytische Methoden zur Generierung eines Fuzzy-Reglers am Beispiel eines invertierten Doppelpendels, 29. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, Feb., Boppard, pp. 31-33. (Nicht veröffentlicht).

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Lichtenberg, M. (1994): Verwendung von analytischem Prozeßwissen beim Entwurf von Fuzzy-Reglern, Fuzzy Systeme '94.

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Brdomann, M. (1993): Entwurf zeitdiskreter nichtlinearer Beobachter, 27. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, 24.-26. Feb., Boppard, pp. 36-38. (Nicht veröffentlicht).

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Husmann, H. (1993): Zur Echtzeitreaktivität von Feldbussen, In Holleczek, P. (Ed.): PEARL 93 - Workshop über Realzeitsysteme, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag, pp. 118-128.
DOI: 10.1007/978-3-642-78658-7_10

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Schulze, K. (1993): Echtzeitfähige Simulation dynamischer Systeme auf Kleinstrechnern, In Holleczek, P. (Ed.): PEARL 93 - Workshop über Realzeitsysteme, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag, pp. 129-137.
DOI: 10.1007/978-3-642-78658-7_11

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Gerth, W. (1992): Konzept und vergleichende Leistungsdaten eines hochreaktiven PEARL-orientierten RISC-Echtzeitbetriebssystemes, In Rzehak, H. (Ed.): Kongress-Vorträge ECHTZEIT '92, Juni, Sindelfingen, pp. 267-178.
DOI: 10.1007/978-3-322-85506-0_13

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Lilge, T. & Gralla, C. (1992): Drei Echtzeitbetriebssysteme für die digitale Regelung im Vergleich, In Rzehak, H. (Ed.): Kongress-Vorträge ECHTZEIT '92, Juni, Sindelfingen, pp. 253-262.
DOI: 10.1007/978-3-322-85506-0_5

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Husmann, H. (1991): Ein verteiltes Filesystem für Echtzeitanwendungen, Echtzeit '91 Kongreßvorträge, pp. 235 - 242.

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Schulze, K. (1991): Ein echtzeit- und echtsignalfähiges CACSD-Paket zum Regelkreisentwurf, 25. Regelungstechnisches Kolloquium - Kurzfassung der Beiträge, 21.-22. Feb, Boppard, pp. 23-26.

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Arlt, R. & Gerth, W. (1990): Entwicklung von Hard- und Software für ein fehlertolerantes Multiprozessorsystem, 5. Berichtskolloquium zum DFG-Schwerpunktprogramm 'Messen, Steuern, Regeln von dynamischen Systemen mit komplexer Struktur', pp. 27 - 31.

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Arlt, R. & Gerth, W. (1990): Hardware für ein fehlertolerierendes Multiprozessor Prozeßrechnersystem, Echtzeit '90 Kongreßvorträge.

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Arlt, R. & Gralla, C. (1990): Integration des PROFIBUS-Systems in eine Echtzeitumgebung, Feldbus-Workshop, Fachhochschule Osnabrück.

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Reinisch, K. & Thoma, M. (Eds.) (1990): Proceedings of the 5th IFAC/IFORS/IMACS Symposium Large Scale Systems: Theory and Applications, 1989, IFAC Symposia Series, no. 9, Berlin, Pergamon Press.

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Isaacs, S., Munack, A. & Thoma, M. (1989): Towards the Quick Identification of Model Parameters for the Tower Loop Airlift Fermenter, In Behrens, D. & Driesel, A. J. (Ed.): Joint Meeting of SIM and DECHEMA Presentation of Biochemical Laboratories Microbial Principles in Bioprocesses Applied Genetics, DECHEMA Annual Meeting of Biotechnologists, vol. 3, Part A, Mai, Frankfurt, pp. 453 - 456.

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Niemann, K.-H. & Gerth, W. (1988): Leistungssteigerung von Prozeßrechnersystemen durch den Einsatz von hochsprachprogrammierten Multiprozessoren, Prozeßrechensystenme '88, Informatik Fachberichte, no. 167, Springer Berlin Heidelberg New York, pp. 772 - 781.
DOI: 10.1007/978-3-642-73445-8_65

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Thoma, M. (1988): Systemstabilisierung und -optimierung durch Prozeßrechner, Aktive Schwingungsbeeinflussung bei Maschinen, Fahrzeugen und Bauwerken, VDI-Schwingungstagung, VDI Berichte, no. 695, VDI-Verlag, pp. 265 - 276.

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Kluge, M. (1987): Modellbildung am Beispiel der Penicillin- Fermentation, 21. Regelungstechnisches Kolloquium, 19.-20. Feb, Boppard.

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Thoma, M. (1987): Trends in Instrumentation and Control, IFAC Proceedings No. 7, pp. 1 - 3.

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Thoma, M. (1986): Trends in Instrumentation and Control, In Norrie, A. & Turner, D. (Ed.): 1st IFAC Symposium Automation for Mineral Resource Development 1985, IFAC Proceedings Series, July, Brisbane, Pergamon Press, pp. XIII - XV.

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Thoma, M. & Schmidt, G. (1986): Fortschritte in der Meß- und Automatisierungstechnik durch Informationstechnik, INTERKAMA-Kongreß, In Thoma, M. & Schmidt, G. (Ed.): , Fachberichte Messen, Steuern, Regeln, no. 14, Springer Verlag Berlin Heidelberg.

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Hausdörfer, R. (1985): Konzept eines Mehrmikrorechnersystems zur Leistungssteigerung bei komplizierten Regelalgorithmen, 19. Regelungstechnisches Kolloquium, 21.-22. Feb, Boppard.

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Workshopbeiträge

Tödtheide, A., Kühn, J., and Haddadin, S. (2017): Proprio- and Exteroceptive Reflexes for a Pneumatically Actuated Finger based on the artificial Robot Nervous System, ICRA 2017 all-day workshop on "The robotic sense of touch: from sensing to understanding" on 29 May 2017  | Datei |

Haddadin, Sami (2016): Demokratisierung der digitalisierten Automation: Der vernetzte, feinfühlige und lernfähige Roboter für Jedermann, VDI-Wissensforum weitere Informationen

Conner, D.C. and Kohlbrecher, S and Romay, A and Stumpf, A and Maniatopoulos, S and Schappler, M and Waxler, B (2015): Team ViGIR DARPA Final Report (Accession Number ADA623035), Defense Technical Information Center Document weitere Informationen

Haddadin, Sami (2015): Robots for Humans, 2015 German American Frontiers of Engineering, GAFOE 2015 of National Academy of Engineering of the National Academies & Alexander von Humboldt Foundation

Kuehn, Johannes and Haddadin, Sami (2015): Pain Reflexes For Robots To Evade Noxious Contact Events, 8th International Workshop on Human-Friendly Robotics, Munich, October 2015. weitere Informationen

Vorndamme, Jonathan and Schappler, Moritz and Tödtheide, Alexander and Haddadin, Sami (2015): Collision Detection with a Hydraulically Actuated Robot Arm, 8th International Workshop on Human-Friendly Robotics, Munich, October 2015 weitere Informationen

Mansfeld, Nico and Ozparpucu, Mehmet Can and Haddadin, Sami (2014): Braking elastic joint robots in near-minimum time, 7th International Workshop on Human-Friendly Robotics

Lilge, T. (1997): Discrete-time observers for nonlinear systems, In Isidori, A. & Allgöwer, F. (Ed.): Proc. of the 1997 COSY Workshop on Control of Nonlinear and Uncertain Systems, Jan., ETH Zürich, pp. 202-210. weitere Informationen

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Lichtenberg, M. (1995): Analytische Methoden zur Generierung eines Fuzzy-Reglers am Beispiel eines invertierten Doppelpendels, AFN-Jahrbuch 1995, Arbeitsgemeinschaft Fuzzy-Logik und Softcomputing Norddeutschland, 17-25

Video Publikationen

Borst, C., Ott, C., Wimbock, T., Brunner, B., Zacharias, F., Bauml, B., Hillenbrand, U., Haddadin, S., Albu-Schäffer Alin, A. & Hirzinger, G. (2007): A humanoid upper body system for two-handed manipulation (Video), Robotics and Automation, 2007 IEEE International Conference on, April, pp. 2766-2767.
DOI: 10.1109/ROBOT.2007.363886

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