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Robotik

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Feinfühlige und mechatronische Roboter

Ein wichtiger Teil der Forschungsarbeiten am IRT dient der Entwicklung von mechatronischen Ultraleichtbaurobotern, die sich mit Hilfe von  Gelenkdrehmomentsensorik zur Erfassung intern wie extern wirkender Kräfte sehr nachgiebig verhalten können. Drehmomenterfassung dient dem selben Zweck, wie die entsprechenden Sensoren zur Messung von Muskelspannung in den Sehnen des Menschen. Somit erlauben sie dem Roboter eine feinfühlige und sichere Interaktion mit der Umgebung oder dem Menschen. Das bekannteste Beispiel ist der am Robotik und Mechatronik-Zentrum des DLR entwickelte Leichtbauroboter, der bis heute als das weltweit fortschrittlichste System gilt. Dieses war auch Grundlage der bekannten humanoiden DLR-Systeme Justin und Toro. Basierend auf diesen Entwicklungen hat sich das Forschungsteam auch mit der Entwicklung von Systemen beschäftigt, deren Ziel es ist, durch eine technische Interpretation des menschlichen muskuloskeletalen Systems Roboter mit nie dagewesenen dynamischen Fähigkeiten bei gleichzeitiger Energieeffizienz auszustatten. Ein früheres Resultat dieser Forschungstätigkeit war das DLR Hand-Arm System HASy.

Bio-inspirierte und nachgiebige Regelung

Zentrale Beiträge auf dem Gebiet der Bio-inspirierte und nachgiebigen Regelung sind u.a. die systematische Fusionierung von Kraft- und Impedanzregelung, die Entwicklung der international anerkannten Standardalgorithmen zur modellbasierten Kollisionsdetektion und -reflexreaktion für Roboter, sowie der Entwurf neuartiger bioinspirierter, nichtlinearer Regelungen für feinfühlige Roboter. Grundlegendes Ziel der Arbeiten ist es intelligenten Assistenzsystemen wie z.B. Robotern ein mechanisch nachgiebiges, reaktives und somit inhärent sicheres Verhalten durch intelligente Programmierung aufzuerlegen. Dies erlaubt es der Maschine sich trotz normalerweise starrer mechanischer Struktur komplett nachgiebig und feinfühlig wie ein Mensch verhalten zu können. Die entwickelten beobachterbasierten Methoden zur Kollisionsdetektion, -interpretation und -reaktion, die mittlerweile auch auf Humanoide und fliegende Systeme (MAVs, Hubschrauber) erweitert wurden, erlauben es ohne Einsatz zusätzlicher Sensoren Kontakte mit der Umgebung, dem Menschen oder sogar Winde als externe Störungen exakt in Realzeit zu schätzen. Überdies dienen unsere Arbeiten zur bio-inspirierten Regelung der Aufdeckung von Prinzipien zur mechanischen und geregelten Dämpfung, Energiezwischenspeicherung, Steifigkeitsregelung und dem Erlernen von Motorprogrammen bei menschlichen Armbewegungen, sowie die technische Umsetzung der entdeckten Prinzipien in komplexen Robotersystemen. Zum Beispiel erlaubt ein von diesen Erkenntnissen abgeleiteter Regler nun auch erstmals die dynamische und doch stabile Adaption der ‘Muskelspannung eines Roboters, so dass er in der Lage ist ähnlich dem Menschen feinfühlig lernend mit der Umgebung zu interagieren und sie zu manipulieren.

Verletzungsbiomechanik und Sichere Mensch-Roboter-Interaktion in der Robotik

Ein zentraler Schwerpunkt unserer Forschungstätigkeit ist die Mensch-Roboter-Interaktion sowie -kollaboration (MRI und MRK), deren Teilgebiet "Verletzungsbiomechanik und Sicherheit in der Robotik" eng mit den medizinischen Gebieten der Verletzungsbiomechanik, Forensik und Unfallforschung verknüpft ist. Die biomechanische Analyse und Quantifizierung potentieller menschlicher Verletzungen in der MRI/MRK zielt auf ein systematisches biomechanisches Verständnis der von einem Roboter ausgehenden Verletzungsgefahren ab. Dadurch wird eine grundlegend neue Sichtweise auf die Beziehung zwischen Mensch und Roboter gewonnen, die mögliche Gefährdungen messbar, modellierbar und damit wiederum prozessierbar macht. Unsere Arbeiten gaben erstmals fundamentale und vereinheitlichende Einsichten in die kausalen Beziehungen von Roboterentwurfsparametern und -zustand und entsprechendem Verletzungsgrad des Menschen im Fall einer unvorhergesehenen Kollision. Zu diesem Zweck wurden zahlreiche auch für die Unfallmedizin und -forschung neuartige Kollisionsexperimente und -simulationen durchgeführt, welche ein tiefer gehendes Verständnis über die Verletzungsmechanismen beim Menschen erlauben. Außerdem konnten hierdurch Roboter mit der Fähigkeit ausgestattet werden, Bewegungen so auszuführen, dass sie stets ungefährlich für den Menschen, jedoch gleichzeitig wirtschaftlich sind.

 

 

Publikationen


Eingereicht

Ali Baradaran, Torsten Lilge & Sami Haddadin (2018): Joint Velocity and Acceleration Estimation in Rigid Body Manipulators Using Accelerometers, Submitted to the 57th IEEE Conference on Decision and Control

Haddadin, Sami (2018): Passivity-Based Force/Impedance Control, Submitted to IEEE Transactions on Robotics

Shahriari, Erfan; Johannsmeier, Lars & Haddadin, Sami (2018): Nozzle-based Virtual Energy Tanks: A Framework to Simultaneously Passify Controls and Embed Control Objectives, Submitted to 2018 American Control Conference

Bücher

Haddadin, S. (2014): Towards Safe Robots: Approaching Asimov's 1st Law, Springer Publishing Company, Incorporated.
DOI: 10.1007/978-3-642-40308-8

BibTeX

Höhn, O. (2008): Erkennung, Klassifikation und Vermeidung von Stürzen zweibeiniger Roboter, Norderstedt, Books On Demand. Dissertation, Leibniz Universität Hannover. weitere Informationen

BibTeX

Heimann, B., Gerth, W. & Popp, K. (2007): Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, 3. Ed., Leipzig, Hanser Fachbuchverlag. ISBN-10: 3-446-40599-2. weitere Informationen

BibTeX

Hofschulte, J. (2006): Zweibeiniger Roboter mit parallelkinematischen Hüftgelenken, Norderstedt, Books On Demand GmbH. Dissertation, Leibniz Universität Hannover. weitere Informationen

BibTeX

Albert, A. (2002): Intelligente Bahnplanung und Regelung für einen autonomen, zweibeinigen Roboter, VDI-Fortschrittberichte, no. 927 der Reihe 8, Düsseldorf, VDI-Verlag. Dissertation, Universität Hannover.

BibTeX

Heimann, B., Gerth, W. & Popp, K. (2001): Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, 2. ed., München, Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag.

BibTeX

Heimann, B., Gerth, W. & Popp, K. (1998): Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, München, Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag.

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Buchkapitel

Haddadin, S., Croft, E. (2016): Physical Human-Robot Interaction, Springer Handbook of Robotics, Springer International Publishing, pages 1835-1874
DOI: 10.1007/978-3-319-32552-1_69

BibTeX

Haddadin, S., Weitschat, R., Huber, F., Özparpucu, M. C., Mansfeld, N., Albu-Schäffer, A. (2016): Optimal Control for Viscoelastic Robots and Its Generalization in Real-Time, Inaba, M., Corke, P. (Eds.): Robotics Research: The 16th International Symposium ISRR, Springer International Publishing, 131-148
DOI: 10.1007/978-3-319-28872-7_8

Haddadin, S. (2015): Physical Safety in Robotics, In Drechsler, R., Kühne, U. (Eds.): Formal Modeling and Verification of Cyber-Physical Systems, pp. 249-271, Springer Lecture Notes in Computer Science, to be published
DOI: 10.1007/978-3-658-09994-7_9

Haddadin, S. (2015): Optimal Exploitation of Soft-Robot Dynamics, Verl, A. and Albu-Schäffer, A. and Brock, O. and Raatz, A. (eds): Soft Robotics - Transferring Theory to Application. Springer Vieweg weitere Informationen
DOI: 10.1007/978-3-662-44506-8_9

Michaels, A., Albert, A., Baumann, M., Weiss, U., Biber, P., Kielhorn, A. & Trautz, D. (2012): Approach towards robotic mechanical weed regulation in organic farming, In Levi, P., Zweigle, O., Häußermann, K. & Eckstein, B. (Ed.): Autonomous Mobile Systems 2012, Informatik aktuell, Sep 26-28, Berlin Heidelberg, Springer, pp. 173-181.
DOI: 10.1007/978-3-642-32217-4_19

BibTeX

Albert, A., Gerth, W. & Lilge, T. (2007): Stabilisierung einer zweibeinigen Laufmaschine, In B. Heimann, W. Gerth & K. Popp: Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele, 3. ed., Leipzig, Hanser Fachbuchverlag, pp. 320-332. weitere Informationen

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Zeitschriftenartikel

Haddadin, Sami and Krieger, Kai and Albu-Schäffer, Alin and Lilge, Torsten (2018): Exploiting Elastic Energy Storage for “Blind” Cyclic Manipulation: Modeling, Stability Analysis, Control and Experiments for Dribbling, IEEE Transactions on Robotics, Volume: 34, Issue: 1, Feb. 2018, 91-112 weitere Informationen
DOI: 10.1109/TRO.2017.2765684

Li, Y. and Ganesh, G.; Jarrasse, N.; Haddadin, S.; Albu-Schäffer, A. & Burdet, E. (2018): Force, Impedance and Trajectory Learning for Contact Tooling and Haptic Identification, Accepted for IEEE Transactions on Robotics

Mansfeld, Nico; Hamad, Mazin; Becker, Marvin; Gonzales Marin, Antonio & Haddadin, Sami (2018): Safety Map: A Unified Representation for Biomechanics Impact Data and Robot Instantaneous Dynamic Properties, IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 3, pages 1880-1887
DOI: 10.1109/LRA.2018.2801477

Haddadin, Sami (2017): Passivitätsbasierte Kraft- und Impedanzregelung für Roboter mit starren Gelenken mittels Energietanks, at - Automatisierungstechnik, vol. 65, pp. 124-133
DOI: 10.1515/auto-2016-0108

Haddadin, Sami and De Luca, Alessandro and Albu-Schäffer, Alin (2017): Robot Collisions: A Survey on Detection, Isolation, and Identification, IEEE Transactions on Robotics, 33(6), 1292-1312 weitere Informationen
DOI: 10.1109/TRO.2017.2723903

Tomic, Teodor and Ott, Christian and Haddadin, Sami (2017): External Wrench Estimation, Interaction Control and Collision Reflexes for Flying Robots, IEEE Transactions on Robotics, 33(6), 1467-1482
DOI: 10.1109/TRO.2017.2750703

Tödtheide, A., Lilge, T., Haddadin, S.  (2016): Antagonistic Impedance Control for Pneumatically Actuated Robot Joints , Robotics and Automation Letters, IEEE, vol. 1, no. 1, pp. 161-168 weitere Informationen
DOI: 10.1109/LRA.2015.2511663

Povse, B.; Haddadin, S.; Belder, R.; Koritnik, D. & Bajd, T. (2015): A Tool for Evaluation of Human Lower Arm Injury: Approach, Experimental Validation and Application to Safe Robotics, Robotica
DOI: 10.1017/S0263574715000156

Vogel, J., Haddadin, S., Jarosiewicz, B., Simeral, J.D., Bacher, D., Hochberg, L.R., Donoghue, J.P., van der Smagt, P. (2015): An Assistive Decision and Control Architecture for Force-Sensitive Hand-Arm Systems driven via Human-Machine Interfaces, The International Journal of Robotics Research, vol. 34 no. 6, 763-780
DOI: 10.1177/0278364914561535

BibTeX

Haddadin, S., Haddadin, S., Khoury, A., Rokahr, T., Parusel, S., Burgkart, R., Bicchi, A. & Albu-Schäffer, A. (2014): Biomechanisch sichere Geschwindigkeitsregelung für die Mensch-Roboter Interaktion, at - Automatisierungstechnik, vol. 62, pp. 175-187.
DOI: 10.1515/auto-2012-0236

BibTeX

Park, J.-J., Song, J.-B. & Haddadin, S. (2014): Collision analysis and safety evaluation using a collision model for the frontal robot-human impact, Robotica, vol. 32.
DOI: 10.1017/S0263574714000137

BibTeX

Höhn, O. & Gerth, W. (2009): Probabilistic Balance Monitoring for Bipedal Robots, The International Journal of Robotics Research, vol. 28, no. 2, Feb, pp. 245-256.
DOI: 10.1177/0278364908095170

BibTeX

Albert, A. & Gerth, W. (2003): Bewegungsalgorithmen für zweibeinige Roboter ohne Oberkörper, at -- Automatisierungstechnik, vol. 51, no. 1, pp. 13-21.
DOI: 10.1524/auto.51.1.13.18873

BibTeX

Albert, A. & Gerth, W. (2003): Analytic Path Planning Algorithms for Bipedal Robots Without a Trunk, Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 36, no. 2, Feb., pp. 109-127.
DOI: 10.1023/A:1022600522613

BibTeX

Albert, A., Gerecke, M., Gerth, W., Hofschulte, J., Lilge, T. & Strasser, R. (2003): Investigation of Bipedal Walking for Autonomous Service Robots, SPIE - Robotics and Machine Perception Newsletter, vol. 12, no. 1, March, pp. 11-12.

BibTeX

Strasser, R. & Seebode, M. (2003): Inertial Measureing Unit Based on Low-Cost Sensors, TNT -- Tips & Trends, no. 3, SASCO, pp. 31-33.

BibTeX

Albert, A. & Hofschulte, J. (2000): Trajektorienplanung für Bewegungen eines autonomen, zweibeinigen Roboters im menschlichen Lebensraum, at -- Automatisierungstechnik, vol. 48, no. 6, pp. 296-304.
DOI: doi:10.1524/auto.2000.48.6.296

BibTeX

Scherm, N. & Heimann, B. (2000): Dynamics and control of underactuated manipulation systems: A discrete-time approach, Robotics and Autonomous Systems, vol. 30, no. 3, pp. 237-248.
DOI: 10.1016/S0921-8890(99)00089-5

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Konferenzbeiträge

Haddadin, Sami; Johannsmeier, Lars; Schmid, Johannes; Ende, Tobias; Parusel, Sven; Haddadin, Simon; Schappler, Moritz; Lilge, Torsten & Becker, Marvin (2018): Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands, 9th International Conference on Robotics in Education

Kühn, Johannes; Hu, Tingli; Schappler, Moritz & Haddadin, Sami (2018): Dynamics Simulation for an Upper-Limb Human-Exoskeleton Assistance System in a Latent-Space Controlled Tool Manipulation Task, IEEE International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots (SIMPAR)

Diaz Ledezma, Fernando & Haddadin, Sami (2017): First-Order-Principles-Based Constructive Network Topologies: An Application to Robot Inverse Dynamics, IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots, Birmingham, UK

Mansfeld, Nico; Beck, Fabian; Dietrich, Alexander & Haddadin, Sami (2017): Interactive Null Space Control for Intuitively Interpretable Reconfiguration of Redundant Manipulators, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Mansfeld, Nico; Djellab, Badis; Raldua Veuthey, Jaime; Beck, Fabian; Ott, Christian & Haddadin, Sami (2017): Improving the Performance of Biomechanically Safe Velocity Control for Redundant Robots through Reflected Mass Minimization, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Shahriari, Erfan; Kramberger, Aljaž; Gams, Andrej; Ude, Aleš a & Haddadin, Sami (2017): Safely Adapting to Contacts: Energy Tanks and Task Energy for Passivity-Based Dynamic Movement Primitives, IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Birmingham, UK

Tödtheide, A., Shahriari, E., Haddadin, S. (2017): Tank Based Unified Torque Impedance Control for an Antagonistic and Pneumatically Actuated Robot Joint, Robotics and Automation (ICRA), 2017 IEEE International Conference on weitere Informationen
DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989149

Tomic, Teodor and Haddadin, Sami (2017): Towards Interaction, Disturbance and Fault Aware Flying Robot Swarms, International Symposium on Robotics Research (ISRR2017), Puerto Varas, Chile

Vorndamme, J., Schappler, M., and Haddadin, S. (2017): Collision Detection, Isolation and Identification for Humanoids, Robotics and Automation (ICRA), 2017 IEEE International Conference on weitere Informationen
DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989552

Mansfeld, N., Ott, C., Haddadin, S. (2016): Maximal input limits for independent SISO control in modal space under consideration of actuator constraints, 2016 American Control Conference (ACC), pp. 6721-6728
DOI: 10.1109/ACC.2016.7526730

Vorndamme, J., Schappler, M., Tödtheide, A., and Haddadin, S. (2016): Soft Robotics for the Hydraulic Atlas Arms: Joint Impedance Control with Collision Detection and Disturbance Compensation, 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) weitere Informationen
DOI: 10.1109/IROS.2016.7759517

Beetz, M., Bartels, G., Albu-Schäffer, A., Bálint-Benczédi, F. Belder, R., Beßler, D., Haddadin, S., Maldonado, S. Mansfeld, N., Wiedemeyer, T., Weitschat, R., Worch, J. H. (2015): Robotic agents capable of natural and safe physical interaction with human co-workers, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015 IEEE/RSJ International Conference on, 6528-6535
DOI: 10.1109/IROS.2015.7354310

Golz, S., Osendorfer, Ch. & Haddadin, S. (2015): Using tactile sensation for learning contact knowledge: Discrimination collision from physical interaction, Accepted at: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation
DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139726

BibTeX

Mansfeld, N., & Haddadin, S. (2015): A Comparison of Braking Strategies for Elastic Joint Robots, Accepted at: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation
DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139268

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Schappler, M. and Vorndamme, J. and Tödtheide, A. and Conner, D.C. and von Stryk, O. and Haddadin, S. (2015): Modeling, Identification and Joint Impedance Control of the Atlas Arms, 15th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (2015) weitere Informationen
DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363499

Schindlbeck, Ch. & Haddadin, S. (2015): Unified Passivity-Based Cartesian Force/Impedance Control for Rigid and Flexible Joint Robots via Task-Energy Tanks, Robotics and Automation (ICRA), 2015 IEEE International Conference on, pp. 440-447
DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139036

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Tomic,T. & Haddadin, S. (2015): Simultaneous Estimation of Aerodynamic and Contact Forces in Flying Robots: Applications to Metric Wind Estimation and Collision Detection, Accepted at: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation
DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139937

BibTeX

Kaldestad, K. B., Haddadin, S., Belder, R., Hovland, G. & Anisi, D. A. (2014): Collision Avoidance with Potential Fields Based on Parallel Processing of 3D-Point Cloud Data on the GPU, International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014), Hong Kong, China, May 31 - June 7, pp. 3250-3257
DOI: 10.1109/ICRA.2014.6907326

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Nico Mansfeld & Sami Haddadin (2014): Reaching desired states time-optimally from equilibrium and vice versa for visco-elastic joint robots with limited elastic deflection, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3904-3911
DOI: 10.1109/IROS.2014.6943111

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Özparpucu, C. M., Haddadin, S. & Albu-Schäffer, A. (2014): Optimal Contol of Variable Stiffness Actuators with Nonlinear Springs, 19th IFAC World Congress, Cape Town, South Africa, pages 8487-8495 weitere Informationen
DOI: 10.3182/20140824-6-ZA-1003.01193

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Özparpucu, M. & Haddadin, S. (2014): Optimal Control of Elastic Joints with Variable Damping, European Control Conference (EEC), June24-27, pp. 2526-2533
DOI: 10.1109/ECC.2014.6862266

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Teodor Tomic & Sami Haddadin (2014): A Unified Framework for External Wrench Estimation, Interaction Control and Collision Reflexes for Flying Robots, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
DOI: 10.1109/IROS.2014.6943154

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Albert, A., Vorndamme, J., Petereit, S. & Lilge, T. (2012): Automatisierte Aufnahme einer 3D-Raumkarte mit Unterputzdaten, Automation 2012, VDI-Berichte, no. 2171, Jun 13-14, Baden-Baden, VDI Verlag GmbH, Düsseldorf, pp. 321-324. weitere Informationen

BibTeX

Vorndamme, J., Petereit, S., Pitzer, B., Roan, P., Lilge, T. & Albert, A. (2012): Robotic System for Mapping 3D in-wall Information for Craftsmen, Proceedings of the 7th German Conference on Robotics (ROBOTIK 2012), May 21-22, Munich, Germany, VDE Verlag, Berlin, pp. 24-29. CD-ROM. weitere Informationen

BibTeX

Pietsch, B. & Gerth, W. (2009): Real-Time Resource Management for Service Robots, Proceedings of the Work-In-Progress Session of the 21st Euromicro Conference on Real-Time Systems, Jul 1-3.

BibTeX

Resetov, D., Pietsch, B. & Gerth, W. (2009): Aufbau des humanoiden Roboters BART III, In Dillmann, R., Beyerer, J., Stiller, C., Zöllner, M. & Gindele, T. (Ed.): Autonome Mobile Systeme 2009, Informatik aktuell, 3-4 Dez., Karlsruhe, Springer Verlag Berlin Heidelberg, pp. 209-216.
DOI: 10.1007/978-3-642-10284-4_27

BibTeX

Höhn, O. & Gerth, W. (2008): Wahrscheinlichkeitsbasierte Sturzklassifikation von zweibeinigen Robotern, 42. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, Feb., Boppard, pp. 39-40. weitere Informationen

BibTeX

Lilge, T., Gerth, W. & Goronczy, A. (2007): Zur Selbstlokalisierung mobiler Systeme bei fehlenden absoluten Referenzen, In Berns, K. & Luksch, T. (Ed.): Autonome Mobile Systeme 2007, Informatik aktuell, 18 - 19 Okt., Kaiserslautern, Springer Verlag Berlin Heidelberg, pp. 43-49.
DOI: 10.1007/978-3-540-74764-2_7

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Seebode, M. & Gerth, W. (2007): Echtzeitsystem für einen zweibeinigen Roboter mit adaptiver Bahnplanung, In Holleczek, P. & Vogel-Heuser, B. (Ed.): Mobilität und Echtzeit. PEARL 2007, Informatik aktuell, 06.-07. Dez., Berlin Heidelberg, Springer, pp. 88-97.
DOI: 10.1007/978-3-540-74837-3_10

BibTeX

Höhn, O. (2006): Probability based State Monitoring System for Bipedal Robots, French-German Workshop on Humanoid and Legged Robots (HLR'06), Sep 25-26, Karlsruhe, Deutschland.

BibTeX

Höhn, O. & Gerth, W. (2006): Probabilistic Balance Monitoring for Bipedal Robots, Proceedings of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2006), Sep 11-14, Brussels, Belgium, pp. 435-442.
DOI: 10.1177/0278364908095170

BibTeX

Albert, A., Pietsch, B. & Voetz, F. (2005): Simulation Environment for Investigating the Impacts of Time-Triggered Communication on a Distributed Vehicle Dynamics Control System, Proceedings of the 1st International ECRTS Workshop on Real-Time and Control (RTC 2005), Jul 6-8, Palma de Mallorca, Spanien, pp. 105-110. weitere Informationen

BibTeX

Höhn, O., Gacnik, J. & Gerth, W. (2005): Detection and Classification of Posture Instabilities of Bipedal Robots, Proceedings of the 8th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2005), Sep 13-15, London, England, pp. 409-416.
DOI: 10.1007/3-540-26415-9_49

BibTeX

Seebode, M., Strasser, R., Lilge, T. & Gerth, W. (2005): Datenfusion in einem künstlichen Gleichgewichtsorgan für autonome Roboter, 39. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, Feb., Boppard, pp. 14-15. (Nicht veröffentlicht). weitere Informationen

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Hofschulte, J., Gerth, W. & Seebode, M. (2004): Parallel Manipulator Hip Joint for a Bipedal Robot, In Armada, M. & de Santos, P. G.. (Ed.): Proceedings of the 7th International Conference on Climbing and Walking Robots - CLAWAR 2004, Berlin-Heidelberg, Springer, pp. 601-609.
DOI: 10.1007/3-540-29461-9_60

BibTeX

Höhn, O. (2004): Robotic Projects at the Institute of Automatic Control IRT - University of Hannover, Proceedings of the French-German Workshop on Humanoid and Legged Robots (HLR), Okt 14-15, Metz, Frankreich, pp. 27-41.

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Höhn, O., Schollmeyer, M. & Gerth, W. (2004): Sturzvermeidung von zweibeinigen Robotern durch reflexartige Reaktionen, In Holleczek, P. & Vogel-Heuser, B. (Ed.): Eingebettete Systeme. PEARL 2004, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer, pp. 60-69. weitere Informationen
DOI: 10.1007/978-3-642-18594-6_7

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Gerecke, M., Hofschulte, J. & Gerth, W. (2003): Realization of a Lightweight Sensory Foot for a Bipedal Robot, In Muscato, G. & Longo, D. (Ed.): Proceedings of the 6th International Conference on Climbing Adn Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2003), Sep 17--79, Bury St. Edmunds and London, Professionell Engineering Publishing, pp. 895-902.

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Strasser, R., Seebode, M. & Gerth, W. (2003): A Very Small Low Cost Inertial Measurement Unit (IMU) for Robotic Applications, In Sorg, H. (Ed.): Symposium GYRO Technology 2003, Stuttgart, pp. 18.0-18.9.

BibTeX

Strasser, R., Seebode, M., Albert, A. & Gerth, W. (2003): Extrem kompaktes SoC-Konzept eines Gleichgewichtsorganes für einen Laufroboter, In Holleczek, P. & Vogel-Heuser, B. (Ed.): Verteilte Echtzeitsysteme. PEARL 2003, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag, pp. 49-58. weitere Informationen
DOI: 10.1007/978-3-642-55617-3_7

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Albert, A. (2002): Dynamisch stabiles Gehen für eine autonome, zweibeinige Laufmaschine, 36. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, Feb., Boppard, pp. 40-41. (Nicht veröffentlicht). weitere Informationen

BibTeX

Gerecke, M., Albert, A. & Gerth, W. (2002): Vision Guided Biped Walking -- Trajectories and Communication, In Bidaud, P. & Amar, F. B. (Ed.): Proceedings of the Fifth International Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies (CLAWAR 2002), September, Paris, Frankreich, pp. 155-162.

BibTeX

Gerecke, M., Albert, A., Hofschulte, J., Strasser, R. & Gerth, W. (2002): Towards an Autonomous, Bipedal Service Robot, Tagungsband 10 Jahre Fraunhofer IFF, 24.-28. Juni, Juni, Magdeburg, pp. 163-168.

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Lorch, O., Albert, A., Denk, J., Gerecke, M., Cupec, R., Seara, C. F., Gerth, W. & Schmidt, G. (2002): Experiments in Vision-Guided Biped Walking, Proceedings of the IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2002), Oktober, Lausanne, Schweiz, pp. 2484-2490.
DOI: 10.1109/IRDS.2002.1041642

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Albert, A. & Gerth, W. (2001): New Path Planning Algorithms for Higher Gait Stability of a Bipedal Robot, 4th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR2001, pp. 521-528.

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Albert, A. & Lilge, T. (2001): Comparative Study of Three Nonlinear Discrete-Time Observer Designs for the Control of a Bipedal Robot, 4th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR2001, pp. 851-858.

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Albert, A., Suppa, M. & Gerth, W. (2001): Detection of Stair Dimensions for the Path Planning of a Bipedal Robot, 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics Proceedings, 8-12 July, Como, Italy, IEEE, pp. 1291-1296.
DOI: 10.1109/AIM.2001.936909

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Hofschulte, J. & Gerth, W. (2001): Objektorientiertes Programmieren unter PEARL90 bei einem Roboterprojekt, In Holleczek, P. (Ed.): PEARL 2001 - Workshop über Realzeitsysteme, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag, pp. 97-106.

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Wolter, B., Albert, A. & Gerth, W. (2001): User-Expandable, On-The-Chip Real-Time Operating System for High Performance Embedded Mechatronic Systems, 1st IFAC International Conference on Information Technology in Mechatronics, ITM 2001, October, Istanbul, Turkey, pp. 255-261.

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Albert, A. (2000): Climbing of Stairs of an Autonomous, Bipedal Robot, Preprints of the 1st IFAC Conference on Mechatronic Systems, MECHATRONICS 2000 Darmstadt, vol. 2, September, Darmstadt, pp. 647 - 652.

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Albert, A., Hofschulte, J. & Schermeier, O. (2000): Entwicklung des zweibeinigen autonomen Laufroboters BARt-UH, VDI Berichte 1552: ROBOTIK 2000, Juni, Berlin, pp. 509-514.

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Scherm, N. (2000): Nichtlineare zeitdiskrete Regelung eines unteraktuierten Manipulators, 34. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge, Feb., Boppard, pp. 60-61. (Nicht veröffentlicht). weitere Informationen

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Albert, A., Gerth, W., Hofschulte, J. & Schermeier, O. (1999): Echtzeitsystem für einen zweibeinigen Roboter, In Holleczek, P. (Ed.): PEARL 99 - Workshop über Realzeitsysteme, Informatik aktuell, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag, pp. 69-78.
DOI: 10.1007/978-3-642-59704-6_8

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Workshopbeiträge

Mansfeld, Nico; Hamad, Mazin; Becker, Marvin; Gonzales Marin, Antonio & Haddadin, Sami (2018): Safety Map: A Tool for Global Robot Safety Evaluation and Safe Robot Design, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Workshop on Autonomous Robot Design

Tödtheide, A., Kühn, J., and Haddadin, S. (2017): Proprio- and Exteroceptive Reflexes for a Pneumatically Actuated Finger based on the artificial Robot Nervous System, ICRA 2017 all-day workshop on "The robotic sense of touch: from sensing to understanding" on 29 May 2017  | Datei |

Vorndamme, J., Schappler, M. and Haddadin, S. (2017): Collision Handling for Humanoids using Proprioceptive Sensing, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Workshop: The Robotic Sense of Touch: From Sensing to Understanding, Singapur, May 2017.  | Datei |

Haddadin, Sami (2016): Demokratisierung der digitalisierten Automation: Der vernetzte, feinfühlige und lernfähige Roboter für Jedermann, VDI-Wissensforum weitere Informationen

Conner, D.C. and Kohlbrecher, S and Romay, A and Stumpf, A and Maniatopoulos, S and Schappler, M and Waxler, B (2015): Team ViGIR DARPA Final Report (Accession Number ADA623035), Defense Technical Information Center Document weitere Informationen

Haddadin, Sami (2015): Robots for Humans, 2015 German American Frontiers of Engineering, GAFOE 2015 of National Academy of Engineering of the National Academies & Alexander von Humboldt Foundation

Kuehn, Johannes and Haddadin, Sami (2015): Pain Reflexes For Robots To Evade Noxious Contact Events, 8th International Workshop on Human-Friendly Robotics, Munich, October 2015. weitere Informationen

Vorndamme, Jonathan and Schappler, Moritz and Tödtheide, Alexander and Haddadin, Sami (2015): Collision Detection with a Hydraulically Actuated Robot Arm, 8th International Workshop on Human-Friendly Robotics, Munich, October 2015 weitere Informationen

Haddadin, S. (2014): Dynamic and Safe Motion Planning for Human Environments, IROS 2014 Workshop: Real-time Motion Generation & Control – Constraint-based Robot Programming

Mansfeld, Nico and Ozparpucu, Mehmet Can and Haddadin, Sami (2014): Braking elastic joint robots in near-minimum time, 7th International Workshop on Human-Friendly Robotics

Video Publikationen

Haddadin, Sami; Johannsmeier, Lars; Becker, Marvin; Schmid, Johannes; Ende, Tobias; Parusel, Sven; Schappler, Moritz & Lilge, Torsten (2018): Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands (Video), Companion of the 2018 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction, p. 375
DOI: 10.1145/3173386.3177534

Sven Parusel, Hannes Widmoser, Saskia Golz, Tobias Ende, Nico Blodow, Matteo Saveriano, Kai Krieger, Alexis Maldonado, Ingo Kresse, Roman Weitschat, Dongheui Lee, Michael Beetz & Sami Haddadin (2014): Human-Robot interaction Planning, AAAI 2014 Video Competition.

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